想做激光雷达，仿RPLIDAR。
猜测RPLIDAR其内部用的线阵CMOS(接收)，和红外激光器(发射)。这样才能达到2000sample/s。
猜测内部使用FPGA+高速ADC。
实物2000+，买不起，甚至还没有见过实物，只是凭各种资料猜测而已。。。

采用TSL1401线阵CCD只是测试，由于性能不高而且TI也已停产，往后还会换用高级的线阵CMOS，
比如Dynamax Imaging公司的。
如果用一字线性激光头配以高速摄像头采集，虽然可以扫描3D的，但摄像头速率顶多60fps/s，并且图像处理压力很大。
而线阵CMOS虽然只能做2D雷达，但可以达到很高的速率，比如CMOS芯片60M的时钟，每秒可以采几十k次。算下来一秒就可以扫描5.5圈了。

我也是CSK的博客《低成本激光雷达》和参考了CSK他们家的RPLIDAR才想做的，觉得很好玩。
往后嵌入式部分做完了，可以考虑做SLAM算法（即时定位与地图构建）。
这样就能像科幻片里那样，扫描隧道或室内格局了。
想做激光雷达的，欢迎交流，本人QQ:2458717476，注明激光雷达。












 void CCD_reader(u16 *p)
 {    u8    i;
    CCD_CLK = 0;
    CCD_SI  = 1;
    delay_us(1);
    CCD_CLK = 1;
    CCD_SI  = 0;
    delay_us(1);
    for(i=0;i<128;i++)
    {
        CCD_CLK = 0;
        *p++ = Get_Adc(ADC_Channel_0);
        CCD_CLK = 1;
        delay_us(1);
    }
 }

RPLIDAR激光雷达链接:http://www.dfrobot.com.cn/goods-893.html
CSK的3D简易激光雷达制作:http://www.csksoft.net/blog/post/lowcost_3d_laser_ranger_1.html
可访问CSK的博客。

注：龙丘-串口调试.exe上位机调试软件，还需要安装dotNetFx40_Full_x86_x64.exe才能运行。
由于文件比较大，上传就不行了，大家可以考虑网上下载或者QQ我~~~~