目前用的是红外光。OV7725摄像头拍照，然后程序找点。
距离远的时候，光点离屏幕中心应该越近。发现的问题是红外光点光斑比较大，导致光点中心落在屏幕上的坐标点位置有变动，在某些距离内，光点拉远反而落在屏幕中心的位置变远了。
想问下有没有什么好的处理办法解决。

目前我测的数据是红外光点RGB数据为（240，252，248）/在15-65cm内，所以程序里用了if找点
if((red==240)&&(green==252)&&(blue==248))

然后将320*240个像素点中是红外光的点，计算其坐标位置
m=x/320;  
n=x%320;


因为光点是一个区域，所以要算出光点的中心位置；问题就是前面提到的，光点大，所以中心位置不好算，想问下有没有什么好的方法？
下面是网上找到的三角测距原理图。

找到光点中心，可以根据qx=fs算出距离q，问题在于焦距f是我手动调出来的，大小未知；s是红外发射管和摄像头中性轴的距离，显然也是未知数。
x可以根据找到的光点中心坐标和屏幕中心坐标（119.5，159.5）的位置算出来；q是待求的距离。
这里有好几个未知数，距离怎么算？

论坛里好像找不到三角测距的帖子，打了这4个关键字，只搜到2个帖子！！
是不是stm32f103做不了三角测距啊。

就这些疑问，多谢。