三、 STM32F103RBT6 资源的使用：

(一)控制小车需要的端口如下：

1、2个pwm输出，用于控制2个电机的转速，我们用pwm1和pwm2表示。在此使用定时器0的两个pwm输出端口PA0和PA1。
2、4个数字gpio输出，用于控制2个电机的正方转与停止，我们用motor1-1、motor1-2、motor2-1和motor2-2表示。
3、1个数字gpio输入，用于接收红外遥控器发出的信号，我们用ir表示。
4、2个iic模拟gpio端口，用于控制获取9轴模块的数据，我们用iic-scl和iic-sda表示。
5、2个编码器信号输入接口。每个编码器需要2个接口，我只使用了1个编码器，故需要2个端口。使用了定时器4的编码器模式，故需连接到定时器4的t4ch1和t4ch2端口。

　　以上端口共11个。为了减少和板上资源的冲突，使板上的SD卡、FLASH和EEPROM等可以同时使用，11个端口经过尽心挑选，比如ir使用跳线连接到了PC1，使用与FLASH、SD卡同一个模拟iic端口等。当然，也牺牲了一些板上的功能，如：触摸屏、WK_UP按键等。如果要使用2个编码器的话，可以考虑另外使用定时器1的t1ch1和t1ch2端口或者是t1ch1n和t1ch2n。通过一定的编程技巧，理论上可以使液晶屏能够显示图像，同时不影响2个编码器的使用。

(二)板上资源的使用：

　　开发板所使用的芯片采用64管脚封装，51个可用IO。51个IO包括：PA 0-15、PB 0-15、PC 0-15、PD 0-2。板上io的使用情况与小车io对应情况如下（加*标志的表示楼主“尽量”不去占用的io端口，避免与板上资源冲突）：


PA0 -WK_UP/温度传感器  ---------------------- pwm1
PA1 -红外传感器/JF24_FIFO*  ------------------ pwm2
PA2 -FLASH_CS/U2TX*
PA3 -SD_CS/U2RX*
PA4 -SPI1_NSS/NRF_CE/JF24_RST
PA5 -SPI1_SCK
PA6 -SPI1_MISO
PA7 -SPI1_MOSI
PA8-LED0*  ------------t1ch1
PA9-串口1RX* ----------t1ch2
PA10-串口1TX*
PA11-USB_D- -------------------
PA12-USB_D+ --------------------
PA13-KEY0/JTAG/SWDIO/SP2*
PA14-JTAG-----------------------
PA15-KEY1/JTAG/PS2*

PB0~15-液晶数据端口
PB6   ------------t4ch1
PB7   ------------t4ch2
PB13  ------------t1ch1n
PB14  ------------t2ch2n

PC0 -T_SCK ---------- motor2-1
PC1 -T_PEN ---------- ir
PC2 -T_MISO --------- motor1-2
PC3 -T_MOSI --------- motor1-1
PC4 -NRF_CS  JF24_CS
PC5 -NRF_IRQ JF24_BKT
PC6 -LCD_RD*
PC7 -LCD_WR*
PC8 -LCD_RS*
PC9 -LCD_CS*
PC10-LCD_BL*
PC11-IIC_SDA ------------------------------- iic-sda
PC12-IIC_SCL -------------------------------- iic-scl
PC13-T_CS/侵入检测/RTC输出* ----------- motor2-2
PC14-RTC晶振*
PC15-RTC晶振*

PD0 -系统晶振*
PD1 -系统晶振*
PD2 -LED1*

可以输入模拟量的io：PA0-7，PB0-1，PC0-5