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一、前言
好多年前，看到电视新闻上介绍segway，很是惊叹。然后大概是2、3年前吧，看到网上有人做出了2轮自平衡小车，然后我也很想自己也做一个来玩。无奈于自己的水平有限，对硬件一窍不通，动手能力有限，故也没有做成。（那时候的加速度传感器还是每个ic一个维度的，不像现在的MPU6050一个ic就集成了6个输出量，对电路设计和手工焊接能力要求都挺高的）。
去年的时候吧，网上发现出现了很多加速传感器的集成模块，cortex-m3风头正盛，自己工作也算比较稳定清闲，感觉时机成熟了，便开始了两轮自平衡小车的制作，到去年底大概成型。程序采用的是互补滤波与PID控制，感觉程序还是有一定的问题与改进空间，想着以后慢慢优化。无奈半成品状态后一直无心继续改进，期间还出现了硬盘出现故障，差点所有成果毁灭的事故；想想虽然作品不是很完美，还是上传到论坛保管的好，也跟大家共享交流一下。同时感谢在制作过程中论坛版主、网友对我的帮助。bow~！
成品效果图：
视频1：这个视频拍摄的时候还没加编码器与红外遥控，只能通过铁尺子调整小车的重心位置，使得小车能够大致保存平衡。
http://www.tudou.com/programs/view/PIocSyNuq7g
视频2：最终效果。程序还没调好，还没拍啊
好多年前，看到电视新闻上介绍segway，很是惊叹。然后大概是2、3年前吧，看到网上有人做出了2轮自平衡小车，然后我也很想自己也做一个来玩。无奈于自己的水平有限，对硬件一窍不通，动手能力有限，故也没有做成。（那时候的加速度传感器还是每个ic一个维度的，不像现在的MPU6050一个ic就集成了6个输出量，对电路设计和手工焊接能力要求都挺高的）。
去年的时候吧，网上发现出现了很多加速传感器的集成模块，cortex-m3风头正盛，自己工作也算比较稳定清闲，感觉时机成熟了，便开始了两轮自平衡小车的制作，到去年底大概成型。程序采用的是互补滤波与PID控制，感觉程序还是有一定的问题与改进空间，想着以后慢慢优化。无奈半成品状态后一直无心继续改进，期间还出现了硬盘出现故障，差点所有成果毁灭的事故；想想虽然作品不是很完美，还是上传到论坛保管的好，也跟大家共享交流一下。同时感谢在制作过程中论坛版主、网友对我的帮助。bow~！
成品效果图：
视频1：这个视频拍摄的时候还没加编码器与红外遥控，只能通过铁尺子调整小车的重心位置，使得小车能够大致保存平衡。
http://www.tudou.com/programs/view/PIocSyNuq7g
视频2：最终效果。程序还没调好，还没拍啊
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码盘买的是100栅格的，但连接到轴承的部位也是我自己改装的，我在电机轴套上了电线的绝缘皮后再装到安装柱上。之前试过用502胶水、热熔胶，转几圈就掉下来了。
减速电机的话建议用100减速比的，或用大的轮子。
有钱的话用步进电机啊，这样就不用编码器了，或者买自带编码器的电机。
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