USB或CAN总线，都是指数据的传输方式，总线协议只是确保了数据送给谁、如何送、如何确保正确等，就像马路，而不管上面跑何种数据；MODBUS是上层协议，确定了数据的含义，与如何传输是分开的，就像有基于RS232串口的，也有基于TCP的。

我没有实现过，但我的理解是，应该先搞清楚USB、CAN如何传数据的，然后再按照MODBUS协议规定的数据格式，从基本的03命令（查询寄存器）开始实现。