回复【23楼】菜鸟也玩STM32:

回复【22楼】liangtao3d:
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我打算用陀螺仪 可以不。卡尔曼加PID，还有什么时候控制电机的正反转啊。

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呵呵，那些东西我都没玩过，所以不懂，而且这个装置绝对要不了那么复杂精确的控制。不过我觉得没必要用那么复杂，光电码盘是可以检测方向的（之所以不建议用编码器主要是考虑阻尼影响摆杆灵活度），空心摆杆中加个重心变换装置也许比你任何精确控制都效果好得多，高级精密的东西真不一定就是最合适的选择。
另外你陀螺仪要装在摆杆上吧，同时也要连线吧，这不就影响了摆杆的摆动了？能不能达到比赛设计要求很难说。如果你和摆杆轴做成一体的话，摆杆只有这么大，设计要求来看重量也只有这么大，摆起来是不是会很困难（因为要靠摆杆摆动的力量驱动的重量更大了）？
所以这个装置中摆杆最好是自由的。