回复【27楼】倒拔萝卜:

回复【22楼】liangtao3d:
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关电怎么行，会摆下来啊，必须维持倒立状态

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我认为保持倒立状态不能靠电机控制，只能靠摆杆的自身重心变化来保证，因为摆杆没有独立的驱动和制动装置。比如题目倒立的时候悬臂要旋转一周，那个时候摆杆是静止到运动，加速度会推倒摆杆，如果你想通过电机来控制摆杆不倒，电机就必须反向，那怎么才能够让悬臂转一圈？摆杆倒立后，靠自身重心平衡来抵消悬臂的转动加速度才是最合理简单的方式。