回复【32楼】shihantu:

回复【28楼】liangtao3d:
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这里说的编码器是什么编码器?
光电码盘只是编码器的其中一种,何来阻尼大?
不知道你是不是业内,编码器,或者码盘,英文是Encoder,光电码盘在前面加个Optical,旋转再加个Rotary,正交信号加个quadrature,互补信号加个complementary.
说这些的意思是,码盘或者编码器,范围很广.
如果是指鼠标那种滚轮用编码器,那的确阻尼很大,而且分辨率远远不够.当然也有例外,比如罗技的无限滚轮.
这个题目的本意是考验非线性系统的建模和控制,对应的直线版本的倒立摆,好像是本科自动化专业的一个大作业.前一个月还有新闻说某国内团队首次实现4阶倒立摆的控制模型.当然每年都有办法把实现难度降低到组委会想不到的程度.

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你做的是科学研究，我说的方法只是针对简单竞赛，我满足了它所有的要求就行，方法无所谓。成品编码器中轴上肯定要加油脂，它的阻尼绝对比一根摆杆套在一根光杆上大。
我如果能通过改变重心来达到题目要求何必要弄那么高深？如果说有问题那也是题目问题，题目不严谨。