小弟我去年毕业，如今上手学习伺服电机矢量控制。从开始到现在差不多2个月了吧！上周终于让电机转了起来，我程序的修改是基于st 2.0的库。可是如今遇到诸多问题，作为新手的我特开此贴，目的只为和大家交流学习，我会的知无不言，也希望论坛里的大神也能不吝赐教。此贴先列出我的疑惑：
1、意法foc2.0版本和高版本到底差在哪儿啊？我目前使用的三电阻采样方案，对比了几个版本的代码后，觉得高版本函数封装的确实不错，耦合性也低了不少。可是
奈何我的能力有限，却看不出本质的优化体现在哪儿？
2、我目前使用的是增量式编码器作为速度环反馈装置，在直流锁轴函数中做了改动。按照原理我直接给了方向、大小一定的直流后就开始FOC控制。可是出现了过流
的现象，总是实际电流的2倍。
3、因为我把意法的库捅了个底朝天，因为修改了好多个人认为在逻辑上不对的问题。因为意法的库做的关联太大，不这样做的话难以理清ST芯片实现FOC控制流程。
4、修改参数后电机出现了震动，因为是某宝上买的开发板。所提供的的代码真的不敢……，所以也只是参考。
5、至于控制PID参数是完全把人家套件提供的程序中的参数复制过来的，目前还没有涉及PI调节器的设计和参数整定。
以上是目前我遇到的问题，简单来说就是电机控制过程中出现：启动问题、过流问题、震动问题，希望做过的大神给点提示，出现这些情况该如何解决！！！该往哪个方面
考虑！！！
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