#include "driver.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"


/********** 驱动器 端口定义 **************
//DRIVER_DIR   PB0
//DRIVER_OE    PB2
//STEP_PULSE   PA7 (TIM3_CH2,LCD_RW)
******************************************/

u8 rcr_remainder;   //重复计数余数部分
u8 is_rcr_finish=1; //重复计数器是否设置完成
long rcr_integer;        //重复计数整数部分
long target_pos=0;  //有符号方向
long current_pos=0; //有符号方向
DIR_Type motor_dir=CW;//顺时针

/************** 驱动器控制信号线初始化 ****************/
void Driver1_Init(void)
{
        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);        //使能PB端口时钟

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_2;        //PB0.2 端口配置
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                 //推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                //IO口速度为50MHz
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                        //根据设定参数初始化GPIOC
        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);                                                         //PB0输出高 顺时针方向  DRIVER_DIR
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_2);                                                //PB2输出低 使能输出  DRIVER_OE
}

/***********************************************
//TIM8_CH2(PC7) 单脉冲输出+重复计数功能初始化
//TIM8 时钟频率 72MHz
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
************************************************/
void TIM3_OPM_RCR_Init(u16 arr,u16 psc)
{                                                          
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //TIM8时钟使能
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIOC外设时钟使能                                                                                    

  //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM8 CH2的PWM脉冲波形
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //TIM8_CH2
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
       
        TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
       
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
        TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);

        TIM_UpdateRequestConfig(TIM3,TIM_UpdateSource_Regular); /********* 设置只有计数溢出作为更新中断 ********/
        TIM_SelectOnePulseMode(TIM3,TIM_OPMode_Single);/******* 单脉冲模式 **********/

        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出2使能
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable; /****** 比较输出2N失能 *******/
        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = arr>>1; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
        TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

        TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //CH2预装载使能         
        TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
       
        TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update ,ENABLE);  //TIM8   使能或者失能指定的TIM中断

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM8中断
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;  //先占优先级1级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;  //从优先级1级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
       
        TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM8                                                                          
}
/******* TIM8更新中断服务程序 *********/
void TIM3_IRQHandler(void)
{
        if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_FLAG_Update)!=RESET)//更新中断
        {
                TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_FLAG_Update);//清除更新中断标志位               
                if(is_rcr_finish==0)//重复计数器未设置完成
                {
                        if(rcr_integer!=0) //整数部分脉冲还未发送完成
                        {
                                TIM3->RCR=RCR_VAL;//设置重复计数值
                                rcr_integer--;//减少RCR_VAL+1个脉冲                               
                        }else if(rcr_remainder!=0)//余数部分脉冲 不位0
                        {
                                TIM3->RCR=rcr_remainder-1;//设置余数部分
                                rcr_remainder=0;//清零
                                is_rcr_finish=1;//重复计数器设置完成                               
                        }else goto out;   //rcr_remainder=0，直接退出                         
                        TIM_GenerateEvent(TIM3,TIM_EventSource_Update);//产生一个更新事件 重新初始化计数器
                        TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,ENABLE);        //MOE 主输出使能       
                        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM8                       
                        if(motor_dir==CW) //如果方向为顺时针   
                                current_pos+=(TIM3->RCR+1);//加上重复计数值
                        else          //否则方向为逆时针
                                current_pos-=(TIM3->RCR+1);//减去重复计数值                       
                }else
                {
out:                is_rcr_finish=1;//重复计数器设置完成
                        TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,DISABLE);        //MOE 主输出关闭
                        TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);  //关闭TIM8                               
                        printf("当前位置=%ld ",current_pos);//打印输出
                }       
        }
}
/***************** 启动TIM8 *****************/
void TIM3_Startup(u32 frequency)   //启动定时器8
{
        u16 temp_arr=1000000/frequency-1;
        TIM_SetAutoreload(TIM3,temp_arr);//设定自动重装值       
        TIM_SetCompare2(TIM3,temp_arr>>1); //匹配值2等于重装值一半，是以占空比为50%       
        TIM_SetCounter(TIM3,0);//计数器清零
        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM8
}
/********************************************
//相对定位函数
//num 0～2147483647
//frequency: 20Hz~100KHz
//dir: CW(顺时针方向)  CCW(逆时针方向)
*********************************************/
void Locate_Rle1(long num,u32 frequency,DIR_Type dir) //相对定位函数
{
        if(num<=0) //数值小等于0 则直接返回
        {
                printf(" The num should be greater than zero!! ");
                return;
        }
        if(TIM3->CR1&0x01)//上一次脉冲还未发送完成  直接返回
        {
                printf(" The last time pulses is not send finished,wait please! ");
                return;
        }
        if((frequency<20)||(frequency>100000))//脉冲频率不在范围内 直接返回
        {
                printf(" The frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz) ");
                return;
        }
        motor_dir=dir;//得到方向       
        DRIVER_DIR=motor_dir;//设置方向
       
        if(motor_dir==CW)//顺时针
                target_pos=current_pos+num;//目标位置
        else if(motor_dir==CCW)//逆时针
                target_pos=current_pos-num;//目标位置
       
        rcr_integer=num/(RCR_VAL+1);//重复计数整数部分
        rcr_remainder=num%(RCR_VAL+1);//重复计数余数部分
        is_rcr_finish=0;//重复计数器未设置完成
        TIM3_Startup(frequency);//开启TIM8
}


在主函数中Locate_Rle1(50000,600,CW);这个指令才能让步进电机转不到一圈，正常情况下200个脉冲电机转一圈，现在5w个脉冲都没转到一圈，谁能指点一下，如何解决这个问题，之前遇到的问题基本上摸索后都能解决，这个问题实在无从下手，百度也没法搜索。上面的源码注释部分我没改，只改了程序，把TIM8_CH2改成了TIM3_CH2.