STM32

为感谢正点原子，本人公布自制无刷电机设计资料，代码也贴上了。

2019-07-20 23:28发布

站内问答 / STM32/STM8
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本帖最后由 f1174562 于 2018-1-13 16:33 编辑

本人自2016年开始学习STM32的应用，在此之前只用过51和AVR，也只会汇编语言。初学时同时面对STM32和C语言两个问题，感觉无从下手。在书店买的书感觉也只是把ST公司网上的内容找人翻译出来而已，指导意义不大，所以只好从网上找资料筛选，与此同时先学习C语言。在首先参考一些STM32硬件设计和产品手册后，先初步领会了硬件设计基础，画了无刷电机的电路图。毕竟以以前对单片机的认识，MCU最重要的工作就是选芯片、连管脚和写寄存器。画好图后C语言也基本初学完成了，又开始学习STM32的C语言设计，在此期间我在网上找到了原子先生的STM32手册，这些手册真起了大用。最初我想学库函数，但是学了几天发现C语言基础太差，几乎看不懂库函数，只好转而学习寄存器版，我发现这还是比较容易理解，我感觉操作寄存器也不麻烦。本人学习过程中逐步由浅入深，每次实现一个小目标，循序渐进。开始先控制亮数码管，再使用AD显示输入电压，然后开始BLDC的控制，现在基本可以使用自如了。
为感谢原子先生，本人在此公布我的BLDC控制器的软硬件设计，希望对初学者有用处。欢迎高手提改进意见。本控制器含有6个MOS、5位数码管、1路CAN总线、9个按键、可测电压电流和IIC器件等内容，可选择HALL和无感控制两种工作方式。
代码在6#。有H-on L-pwm 和H-pwm L-on两种方式，开始我用的是L-on，后来改为H-on，H-on的工作做的更细一些，似乎工作效果也比L-on更好一点，L-on有错误，需要改正，有兴趣的可以试试。

有些朋友向我要电路板，现在已经没有了。PCB上有两个错误，MCU8、9脚反了，得自己修，还有晶振搞错了，建议用HSI就别用晶振了。
这个电路板只是个原理实验性质的样件，仅供学习参考，请勿用于商业，如果朋友们发现电路板和程序有什么可以改进提高的地方，请告知我。

PCB图和错误描述见http://www.openedv.com/forum.php ... mp;extra=#pid491504。




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46条回答
f1174562
2019-07-21 23:49
[mw_shl_code=applescript,true]/*********************************************************************
        GPIOA0-7显示a-dp，PC14=N1，PC15=N2，PB2=N3，PB12=N4，PB9=N5
        1=ON，0=OFF
        使用8MHzHSI，其它频率请自己修改时间设定
*********************************************************************/
#include "stm32f10x.h"
#define H_on                                                //定义工作方式H-on L-on，否则为H-pwm L-on

/*延时函数**************************************/
void delay(unsigned int i)                        //50对应27us，100对应52us，250对应127us，500对应252us，1000对应502us，10000对应5ms，100000对应50ms
{
        for(;i!=0;i--);
}

unsigned int step,cycle,cc[61]={0},rr1=0;

#ifdef H_on
//H-on L-pwm方式***********************************************************************************************************************
void TIM4_IRQHandler(void)                                        //中断函数中实现延时换相
{       
        unsigned int k,j,zc=0;
        switch(step)                                                        //工作顺序step 23(UW)-11(VW)-33(VU)-21(WU)-13(WV)-31(UV)
                {               
                case 11:k=TIM4->CCR1;for(j=0;j<20;j++){if(GPIOB->IDR&0x0040)zc++;};break;
                case 13:k=TIM4->CCR1;for(j=0;j<20;j++){if(!(GPIOB->IDR&0x0040))zc++;};break;
                case 21:k=TIM4->CCR2;for(j=0;j<20;j++){if(GPIOB->IDR&0x0080)zc++;};break;
                case 23:k=TIM4->CCR2;for(j=0;j<20;j++){if(!(GPIOB->IDR&0x0080))zc++;};break;
                case 31:k=TIM4->CCR3;for(j=0;j<20;j++){if(GPIOB->IDR&0x0100)zc++;};break;
                case 33:k=TIM4->CCR3;for(j=0;j<20;j++){if(!(GPIOB->IDR&0x0100))zc++;};break;
                }

        if(zc>=18)                                                                //连续检测到多次过零为真实过零，否则退出
        {
                if(k>cc[0])                                                        //周期等于两次过零的间隔
                        zc=k-cc[0];                                                //计算过零时间间隔
                        else
                                zc=65536-cc[0]+k;
                cc[0]=k;                                                        //cc[0]记录本次过零捕获CCR值，准备下次使用               

//PA15、PB3、4、5可用，对应S7、8、9
        j=TIM1->CCR1;                                                        //读当前占空比
        if(!j)                                                                        //如果j=0接着读，直到读到有效值
                j=TIM1->CCR2;
                if(!j)
                        j=TIM1->CCR3;
        GPIOA->BSRR|=1<<15;                                                        //GPIOA_Pin15置为高电平
        rr1++;
        if(rr1>6)                                                                //对占空比变化速度加以限制
        {       
        if((GPIOB->IDR&1<<3)&&(j<500))
                j++;                                                                //S7键加占空比
        if((GPIOB->IDR&1<<5)&&(j>40))
                j--;                                                                //S9键减占空比
        if(j<40)
                j++;
        rr1=0;
        }
//发生过零捕获后应等待30度再换相，即两次捕获时间间隔的一半
                if(zc<1600)                                                                        //过零间隔小于1600（转速高于约300rpm）才延时，否则过零直接换相
                        {
                                k=zc/2;
                                if(k>20)                                                                //k小于等于20不延时
                                {
                                        TIM2->PSC=79;
                                        TIM2->ARR=k-20;                                                //延时减去200usRC延迟
                                        TIM2->CR1=9;                                                //启动TIM2,单次工作
                                        while(!TIM2->SR);                                        //等待溢出
                                        TIM2->SR=0;                                                        //清除标志
                                }                                  
                        }

                switch(step)                                //工作顺序step (UV)23-(UW)11-(VW)33-(VU)21-(WU)13-(WV)31
                        {               
                        case 11:GPIOA->BRR|=1<<8;GPIOA->BSRR|=1<<9;TIM4->CCER=0x0300;step=33;break;
                        case 13:TIM1->CCR1=0;TIM1->CCR2=j;TIM4->CCER=0x0100;step=31;break;
                        case 21:GPIOA->BRR|=1<<9;GPIOA->BSRR|=1<<10;TIM4->CCER=0x0003;step=13;break;
                        case 23:TIM1->CCR2=0;TIM1->CCR3=j;TIM4->CCER=0x0001;step=11;break;
                        case 31:GPIOA->BRR|=1<<10;GPIOA->BSRR|=1<<8;TIM4->CCER=0x0030;step=23;break;
                        case 33:TIM1->CCR3=0;TIM1->CCR1=j;TIM4->CCER=0x0010;step=21;break;
                        }

                for(j=1;j<60;j++)                                        //原过零间隔记录向后移动一次，去除最高位，为新cc[1]留出位置，计算平均转速
                        {
                                cc[j+1]=cc[j];
                        }
                cc[1]=zc;
                cycle=cc[1];
                for(j=2;j<61;j++)
                {
                        cycle+=cc[j];
                }
                cycle/=60;
        }
        TIM4->SR=0;
}




#else
//H-pwm L-on方式********************************************************************************************************************
void TIM4_IRQHandler(void)
{       
        unsigned int k;
        switch(step)                                                //工作顺序step 23(UW)-11(VW)-33(VU)-21(WU)-13(WV)-31(UV)
                {               
                case 11:k=TIM4->CCR1;break;
                case 13:k=TIM4->CCR1;break;
                case 21:k=TIM4->CCR2;break;
                case 23:k=TIM4->CCR2;break;
                case 31:k=TIM4->CCR3;break;
                case 33:k=TIM4->CCR3;break;
                }

        if(k>cc1)                                                        //周期等于两次过零的差值
                cycle=k-cc1;                                        //计算过零时间间隔
                else
                        cycle=65536-cc1+k;
        cc1=k;                                                                //记录本次过零时间
         
//发生过零捕获后应等待30度再换相，即两次捕获时间间隔的一半
                if(cycle<1600)                                                                        //cycle大于等于1600（转速低于300rpm）直接换向，转速高时才延时
                        {
                                k=cycle/2;
                                if(k>20)                                                                //k小于等于20不延时
                                {
                                        TIM2->PSC=79;
                                        TIM2->ARR=k-20;                                                //延时减去200usRC延迟
                                        TIM2->CR1=9;                                                //启动TIM2,单次工作
                                        while(!TIM2->SR);                                        //等待溢出
//                                        TIM2->CR1=0;                                                //停止TIM2
//                                        TIM2->EGR=1;
                                        TIM2->SR=0;                                                        //清除标志
                                }                                  
                        }

        switch(step)                                //工作顺序step 23(UW)-11(VW)-33(VU)-21(WU)-13(WV)-31(UV)
                {               
                case 11:TIM1->CCER&=!1;TIM1->CCER|=1<<4;TIM4->CCER=0x0300;step=33;break;
                case 13:GPIOB->BSRR=1<<13;GPIOB->BRR =1<<14;TIM4->CCER=0x0100;step=31;break;
                case 21:TIM1->CCER&=!1<<4;TIM1->CCER|=1<<8;TIM4->CCER=0x0003;step=13;break;
                case 23:GPIOB->BSRR=1<<14;GPIOB->BRR =1<<15;TIM4->CCER=0x0001;step=11;break;
                case 31:TIM1->CCER&=!1<<8;TIM1->CCER|=1;TIM4->CCER=0x0030;step=23;break;
                case 33:GPIOB->BSRR=1<<15;GPIOB->BRR =1<<13;TIM4->CCER=0x0010;step=21;break;
                }
       
//        TIM4->EGR=1;
//PA15、PB3、4、5可用，对应S7、8、9
        GPIOA->BSRR|=1<<15;                                                        //GPIOA_Pin15置为高电平
        k=TIM1->CCR1;
        rr1++;
        if((rr1>=119)||(k<=150))
        {       
        if((GPIOB->IDR&1<<3)&&(k<500))
                k++;                                                                //S7键加占空比
        if((GPIOB->IDR&1<<5)&&(k>50))
                k--;                                                                //S9键减占空比
        if(k<100)
                k++;
        TIM1->CCR1=k;                                                        //设置占空比
        TIM1->CCR2=k;                                                        //设置占空比
        TIM1->CCR3=k;                                                        //设置占空比
        rr1=0;
        }
        TIM4->SR=0;
}

#endif


/*************************************************************************************************************

*************************************************主程序开始***************************************************

*************************************************************************************************************/
int main(void)
{
        unsigned int k;

//初始设置       
        RCC->APB2ENR=0x0A1D;                                        //开启TIM1和ADC1、GPIOA、B、C、AFIO时钟
        RCC->APB2RSTR=0x0A1D;                                        //复位
        RCC->APB2RSTR=0;                                                //复位结束

        RCC->APB1ENR=0x00000005;                                //开启TIM2、4时钟
        RCC->APB1RSTR=0x00000005;                                //复位
        RCC->APB1RSTR=0;                                                //复位结束

#ifdef H_on
//H-on L-owm方式
        GPIOA->CRL=0x22222222;                                        //设置PA0-7为推挽输出，速度2MHz
        GPIOA->CRH=0x222AA222;                                        //PA11、12为复用推挽输出，其余为推挽输出，速度2MHz
        GPIOA->ODR=0x003F;                                                //显示0，其余低电平

        GPIOB->ODR=0x13C4;                                                //PB3、4、5为下拉输入，PB6、7、8为上拉输入，PB2、9、12输出高电平
        GPIOB->CRL=0x88888200;                                        //设置PB0、1为模拟输入，PB2为推挽输出，速度2MHz，其余上下拉输入
        GPIOB->CRH=0xAAA2DD28;                                        //设置PB8上拉输入，PB9推挽输出，速度2MHz，PB10、11为复用OD输出，10MHz，PB12推挽输出，PB13-15复用推挽输出，速度2MHz
#else
//H-pwm L-on方式
        GPIOA->CRL=0x22222222;                                        //设置PA0-7为推挽输出，速度2MHz
        GPIOA->CRH=0x244AAAAA;                                        //设置PA8-12为复用推挽输出，PA15推挽输出，速度2MHz，其余输入
        GPIOA->ODR=0x003F;                                                //显示0，其余低电平

        GPIOB->ODR=0xF3C4;                                                //PB3、4、5为下拉输入，PB6、7、8为上拉输入，PB13、14、15输出高电平       
        GPIOB->CRL=0x88888200;                                        //设置PB0、1为模拟输入，PB2为推挽输出，速度2MHz，PB3-5为上下拉输入，PB6-7为上下拉输入
        GPIOB->CRH=0x2222DD28;                                        //设置PB8上下拉输入，PB9推挽输出，速度2MHz，PB10、11为复用OD输出，10MHz，PB12-15推挽输出，速度2MHz
#endif
       
        GPIOC->CRH=0x22844444;                                        //设置PC13为上拉输入，PC14、15为推挽输出，速度2MHz，其余输入
        GPIOC->ODR=0xE000;                                                //PC13为上拉输入

//TIM1_CH1 =PA8 (U+)，TIM1_CH2 =PA9 (V+)，TIM1_CH3 =PA10(W+)
//TIM1_CH1N=PB13(U-)，TIM1_CH2N=PB14(V-)，TIM1_CH3N=PB15(W-)
//BEMF比较U=TIM4_CH3，V=TIM4_CH1，W=TIM4_CH2

#ifdef H_on
//**********************H-on L-pwm方式启动段********************************************************************************   
        TIM1->CCMR1=0x6060;                                                //设置TIM1_CH1、CH2为PWM1模式
        TIM1->CCMR2=0x0060;                                                //设置TIM1_CH3为PWM1模式
        TIM1->CCER=0x0CCC;                                                //TIM1_OC1、2、3，高电平有效，OC1N、2N、3N低电平有效，开启OC1N、2N、3N输出
        TIM1->ARR=499;                                                        //设置计数周期，频率16KHz
        TIM1->CCR1=0;                                                        //设置启动最低占空比0%
        TIM1->CCR2=0;                                                        //设置启动最低占空比0%
        TIM1->CCR3=0;                                                        //设置启动最低占空比0%
        TIM1->BDTR=0x8000;                                                //TIM1主输出使能       
        TIM1->CR1|=1<<0;                                                //启动TIM1，使得TIM1_CH1N、2N、3N输出高电平

//电机预定位，准备启动
        TIM1->CCR1=69;                                                                        //打开TIM_CH1NPWM，U-
        GPIOA->BSRR|=1<<10;                                                                //GPIOA_Pin10高电平，打开W+，WU通电
        delay(500000);                                                                        //保持约250ms
        TIM1->CCR1=0;                                                                        //关闭TIM_CH1NPWM，关闭U-
        delay(500000);                                                                        //断电，保持约250ms       
        TIM1->CCR2=69;                                                                        //打开TIM_CH2NPWM，打开V-，WV通电
        delay(500000);                                                                        //保持约250ms  
        GPIOA->BRR|=1<<10;                                                                //GPIOA_Pin10低电平，关闭W+
        delay(200000);                                                                        //断电，保持约100ms，电机定位
                
//启动和自由加速段，转速至当前最高速度80%以下，防止速度过快丢步
        for(k=30000;k>20000;k-=200)
        {
                GPIOA->BSRR|=1<<8;                                                                //GPIOA_Pin8高电平，打开U+
                delay(k);                                                                                //UV通电
                TIM1->CCR2=0;                                                                        //关闭TIM_CH2NPWM，V-

                TIM1->CCR3=69;                                                                        //打开TIM_CH3NPWM，W-
                delay(k);                                                                                //UW通电
                GPIOA->BRR|=1<<8;                                                                //GPIOA_Pin8低电平，关闭U+

                GPIOA->BSRR|=1<<9;                                                                //GPIOA_Pin9高电平，V+
                delay(k);                                                                                //VW通电
                TIM1->CCR3=0;                                                                        //关闭TIM_CH3NPWM，W-

                TIM1->CCR1=69;                                                                        //打开TIM_CH1NPWM，U-
                delay(k);                                                                                //VU通电
                GPIOA->BRR|=1<<9;                                                                //GPIOA_Pin8低电平，关闭V+

                GPIOA->BSRR|=1<<10;                                                                //GPIOA_Pin10高电平，打开W+
                delay(k);                                                                                //WU通电
                TIM1->CCR1=0;                                                                        //关闭TIM_CH1NPWM，关闭U-

                TIM1->CCR2=69;                                                                        //打开TIM_CH2NPWM，V-
                delay(k);                                                                                //WV通电
                GPIOA->BRR|=1<<10;                                                                //GPIOA_Pin10低电平，关闭W+
        }
        GPIOA->BSRR|=1<<8;                                                                //GPIOA_Pin8高电平，打开U+，UV通电


#else
//**********************H-pwm L-on方式启动段******************************************************
        TIM1->CCMR1=0x6060;                                                //设置TIM1_CH1、CH2为PWM1模式
        TIM1->CCMR2=0x0060;                                                //设置TIM1_CH3为PWM1模式
        TIM1->CCER=0x0888;                                                //TIM1_OC1、2、3，高电平有效，OCxN低电平有效，禁止输出
        TIM1->ARR=499;                                                        //设置计数周期，频率16KHz
        TIM1->CCR1=49;                                                        //设置启动最低占空比=10%
        TIM1->CCR2=49;                                                        //设置启动最低占空比=10%
        TIM1->CCR3=49;                                                        //设置启动最低占空比=10%
        TIM1->BDTR=0x8000;                                                //TIM1主输出使能

//电机预定位，准备启动
        TIM1->CCER|=1<<8;                                                                //打开TIM_CH3PWM
        TIM1->CR1|=1<<0;                                                                //启动TIM1
        GPIOB->BRR=1<<13;                                                                //GPIOB_Pin13低电平，WU通电
        delay(500000);                                                                        //保持约250ms
        GPIOB->BSRR=1<<13;                                                                //GPIOB_Pin13高电平
        delay(500000);                                                                        //断电，保持约250ms       
        GPIOB->BRR=1<<14;                                                                //GPIOB_Pin14低电平，WV通电
        delay(500000);                                                                        //保持约250ms  
        TIM1->CCER&=!1<<8;                                                                //关闭TIM1_CH3
        delay(200000);                                                                        //断电，保持约100ms，电机定位

//启动和自由加速段，转速至当前最高速度80%以下，防止速度过快丢步
        for(k=30000;k>20000;k-=200)
        {
                TIM1->CCER|=1;                                                                //打开TIM_CH1
                GPIOB->BRR=1<<14;                                                        //GPIOB_Pin14低电平                  
                delay(k);                                                                        //45000对应保持约45.2ms，221rpm，UV通电
                GPIOB->BSRR =1<<14;                                                        //GPIOB_Pin14高电平

                GPIOB->BRR=1<<15;                                                        //GPIOB_Pin15低电平
                delay(k);                                                                        //UW通电
                TIM1->CCER&=!1;                                                                //关闭TIM1_CH1

                TIM1->CCER|=1<<4;                                                        //打开TIM_CH2
                delay(k);                                                                        //VW通电
                GPIOB->BSRR=1<<15;                                                        //GPIOB_Pin15高电平

                GPIOB->BRR=1<<13;                                                        //GPIOB_Pin13低电平
                delay(k);                                                                        //VU通电
                TIM1->CCER&=!1<<4;                                                        //关闭TIM1_CH2

                TIM1->CCER|=1<<8;                                                        //打开TIM_CH3
                delay(k);                                                                        //WU通电
                GPIOB->BSRR=1<<13;                                                        //GPIOB_Pin13高电平

                GPIOB->BRR=1<<14;                                                        //GPIOB_Pin14低电平
                delay(k);                                                                        //WV通电
                TIM1->CCER&=!1<<8;                                                        //关闭TIM1_CH3
        }
        TIM1->CCER|=1;                                                                        //打开TIM1_CH1PWM，UV通电
#endif


//准备换向****************************************************************************************************************************
        step=23;                                                                                //设定工作状态标记
        TIM4->CCMR1=0xF1F1;                                                                //允许CH1、2触发捕获，采样频率fSAMPLING=fDTS/32，N=8，每一个边沿都触发一次捕获
        TIM4->CCMR2=0x00F1;                                                                //允许CH3触发捕获，采样频率fSAMPLING=fDTS/32，N=8，每一个边沿都触发一次捕获
        TIM4->ARR=0xFFFF;                                                                //设置重装载值
        TIM4->PSC=79;                                                                        //TIM4预分频80
        TIM4->DIER=0x000E;                                                                //允许TIM4_CH1、2、3捕获中断
        NVIC->ISER[0]=0x40000000;                                                //开启TIM4中断
        TIM4->CCER=0x0030;                                                                //开启W相TIM4_CH2捕获，设定下降沿
        TIM4->CR1=0x0201;                                                                //启动TIM4，采样频率tDTS=4*tCK_INT

//显示电机转速，只保留个位显示，防止显示错误*******************************************************************************************
        GPIOC->BRR=1<<14;                                                        //关闭GPIOC_Pin14=N1
        GPIOC->BRR=1<<15;                                                        //关闭GPIOC_Pin15=N2
        GPIOB->BRR=1<<2;                                                        //关闭GPIOB_Pin2=N3
        GPIOB->BRR=1<<12;                                                        //关闭GPIOB_Pin12=N4
        AFIO->MAPR=0x02000000;                                                //关闭JTAG-DP,保留SW-DP
        while(1)
        {
                unsigned int zero,result,display[5];
                result=500000/cycle;                                                                //实测周期变换为转速
                for(k=0;k<5;k++)                                                //16进制变为10进制
                {
                        display[k]=result%10;                                //display[]得到result个位数
                        result/=10;                                                        //除以10并自动舍去小数位
                }
                for(k=0;k<5;k++)                                                //10进制数转化为数码管段位
                        {switch(display[k])
                                {
                                case 0:display[k]=0x0000003F;break;
                                case 1:display[k]=0x00000006;break;
                                case 2:display[k]=0x0000005B;break;
                                case 3:display[k]=0x0000004F;break;
                                case 4:display[k]=0x00000066;break;
                                case 5:display[k]=0x0000006D;break;
                                case 6:display[k]=0x0000007D;break;
                                case 7:display[k]=0x00000007;break;
                                case 8:display[k]=0x0000007F;break;
                                case 9:display[k]=0x0000006F;break;
                                default:display[k]=0x00000071;
                                }
                        }

                for(k=0;k<=20;k++)                                                        //防止示数抖动频繁，延长一个数据显示时间
                {
                if (display[4]!=0x0000003F)                                        //最高位为0消隐
                {
                GPIOA->BRR|=0x0000007F;                                                //关闭全部显示
                GPIOA->BSRR|=display[4];
                GPIOC->BSRR=1<<14;                                                        //开启GPIOC_Pin14=N1
                delay(5000);
                GPIOC->BRR=1<<14;                                                        //关闭GPIOC_Pin14=N1
                zero=1;                                                                                //最高位不为0
                }
                else zero=0;                                                                //最高位为0，消隐

                if(zero||(display[3]!=0x3F))                                //前一位消隐且本位为0消隐
                {
                GPIOA->BRR|=0x0000007F;                                                //关闭全部显示
                GPIOA->BSRR|=display[3];
                GPIOC->BSRR=1<<15;                                                        //开启GPIOC_Pin15=N2
                delay(5000);
                GPIOC->BRR=1<<15;                                                        //关闭GPIOC_Pin15=N2
                zero=1;                                                                                //最高位不为0
                }
                else zero=0;                                                                //最高位为0，消隐

                if(zero||(display[2]!=0x3F))                                //前一位消隐且本位为0消隐
                {
                GPIOA->BRR|=0x0000007F;                                                //关闭全部显示
                GPIOA->BSRR|=display[2];
                GPIOB->BSRR=1<<2;                                                        //开启GPIOB_Pin2=N3
                delay(5000);
                GPIOB->BRR=1<<2;                                                        //关闭GPIOB_Pin2=N3
                zero=1;                                                                                //最高位不为0
                }
                else zero=0;                                                                //最高位为0，消隐

                if(zero||(display[1]!=0x3F))                                //前一位消隐且本位为0消隐
                {
                GPIOA->BRR|=0x0000007F;                                                //关闭全部显示
                GPIOA->BSRR|=display[1];
                GPIOB->BSRR=1<<12;                                                        //开启GPIOB_Pin12=N4
                delay(5000);
                GPIOB->BRR=1<<12;                                                        //关闭GPIOB_Pin12=N4
                }
       
                GPIOA->BRR|=0x0000007F;                                                //关闭全部显示
                GPIOA->BSRR|=display[0];
                GPIOB->BSRR=1<<9;                                                        //开启GPIOB_Pin9=N5
                delay(5000);
                GPIOB->BRR=1<<9;
                }
        }
}
[/mw_shl_code]

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