在实时性要求极高的自动控制系统中，PID的计算十分依赖于时间的准确性，所以我希望能做一个单位为微秒的计时器，来准确计算两次PID运算间隔的时间。目前只能想到定时器，但微秒的频繁中断恐怕是不行，请问各位大神有什么高招呢？
我在某开源项目里找到这样一段代码，但是看不懂~
uint32_t micros(void)
{
    register uint32_t ms, cycle_cnt;
    do {
        ms = sysTickUptime;
        cycle_cnt = SysTick->VAL;
        /*
         * If the SysTick timer expired during the previous instruction, we need to give it a little time for that
         * interrupt to be delivered before we can recheck sysTickUptime:
         */
        asm volatile(" nop ");
    } while (ms != sysTickUptime);
    return (ms * 1000) + (usTicks * 1000 - cycle_cnt) / usTicks;
}