STM32

带电位器的直流电机控制位置

2019-07-21 00:25发布

站内问答 / STM32/STM8
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现有一个带电位器的电机，将采集到的AD值经过PID计算后更新PWM，想要实现精准控制位置（转过的角度），但是调试时一直正反来回转，不像PID控制电机转速那样可以监测到收敛的速度曲线，而是一直震荡的AD值曲线，调了很久PID都不行。请问下大家是怎么调试的，求助，为谢！
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10条回答
edmund1234
2019-07-21 20:41
本帖最后由 edmund1234 于 2018-9-4 11:37 编辑

pid3.kp, 是这样调的
    一） 让糸统处于开环状态， 设PID的值让输出为电机最高速度的一半， 记录PID的输出值为V1， 记录偏差值为E1
    二） 设PID的输出为电机最高速度的一半+10%， 记录PID的输出值为V2， 记录偏差值为E2
   
    因而得出开环增益为G =（V2-V1）/（E2-E1）
    而pid3.kp 需要比 1/G小
    你可以先从pid3.kp = 0.8/G 开始调

  当pid3.kp 接近 或 >= 1/G 的时候， 糸统就会象你描述的现象， 上下摆动

I & D 就靠你自己了， 提示是 pid3.ki >> pid3.kp

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