用上位机给STM32直流驱动板发指令，STM32完成上位机指令后，但由于编码器计数未清零，指令不能连续发送，该怎么办？

[mw_shl_code=c,true]s32 pwm; extern s16 dAngle; //s16 Now_position; void Speed_control(s16 set_Position,s16 set_Speed) { pwm+=PID(set_Speed,dAngle); if(pwm>10000) pwm=9000; if(pwm<0) pwm=500; // TIM1->CCR1=pwm; if(set_Position==TIM2->CNT) { TIM1->CCR1=0x0000; TIM1->CCR2=0x0000; // delay_ms(1000); // flag=1; } else if(set_Position>TIM2->CNT) { TIM1->CCR1=pwm; TIM1->CCR2=0x0000; } else if(set_Position<TIM2->CNT) { TIM1->CCR1=0x0000; TIM1->CCR2=pwm; } } [/mw_shl_code] 用TIM2进行编码器计数，通过电脑串口设置set_Position（位置），set_Speed（速度）



设置转9000个脉冲，但由于电机惯性，编码器计数显示9231个脉冲，怎么让误差减小？

当驱动板完成指令电机停止后，怎么让编码器的计数清零，为下一次指令接收做好准备？