你说的四足机器人是不是四个轮子的那种啊，说白了就是智能小车？不知道你说的是不是这个东西。对于这个东西，一般有这么几个方式行走，一种是舵机加驱动电机的，一般采用后轮驱动，舵机控制前轮转向以控制方向，就和普通的后驱汽车一样，结构和控制都比较简单，但功能受到一定限制，比如不能原地转向。再一种就是左右驱动的，两个电机分别控制左右两边的轮子，可以原地转弯，和履带式的坦克，挖土机一样，这样的结构在直行的时候需要保证两个电机的速度一直，否则不能走直线，控制起来相对比较麻烦。再复杂的也有，就是用四个电机分别控制四个轮子了，优点是控制起来更灵活了，缺点是控制起来更复杂了，普通的直流电机好像很难胜任，我还没见过这样玩的。
至于电机的控制，一般都是采用普通的直流电机，使用H桥或者H桥芯片控制。详细你根据这些信息能够找到比较详细的资料！