float dt=0.001;//注意：dt的取值为kalman滤波器采样时间  
float angle, angle_dot;//角度和角速度  
float P[2][2] = {{ 1, 0 },  
                 { 0, 1 }};  
float Pdot[4] ={ 0,0,0,0};  
float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.005; //角度数据置信度,角速度数据置信度  
float R_angle=0.5 ,C_0 = 1;  
float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;



float Kalman_Filter(float angle_m, float gyro_m)//angleAx 和 gyroGy   
{  
        angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;  
        angle_err = angle_m - angle;  
        Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];  
        Pdot[1]=- P[1][1];  
        Pdot[2]=- P[1][1];  
        Pdot[3]=Q_gyro;  
        P[0][0] += Pdot[0] * dt;  
        P[0][1] += Pdot[1] * dt;  
        P[1][0] += Pdot[2] * dt;  
        P[1][1] += Pdot[3] * dt;  
        PCt_0 = C_0 * P[0][0];  
        PCt_1 = C_0 * P[1][0];  
        E = R_angle + C_0 * PCt_0;  
        K_0 = PCt_0 / E;  
        K_1 = PCt_1 / E;  
        t_0 = PCt_0;  
        t_1 = C_0 * P[0][1];  
        P[0][0] -= K_0 * t_0;  
        P[0][1] -= K_0 * t_1;  
        P[1][0] -= K_1 * t_0;  
        P[1][1] -= K_1 * t_1;  
        angle += K_0 * angle_err; //最优角度  
        q_bias += K_1 * angle_err;  
        angle_dot = gyro_m-q_bias;//最优角速度  

        return angle；  
}