很久以前就想做个两轮平衡小车,当时在网络上搜了大把大把的资料,下载了大把大把的论文,包括sci的外文(当然大部分都是中国人写的),体会是,90%都是水文,说得头头是道,但是却于我根本都用不上,其实就是一个很简单的问题,却有如此多的论文来研究,瞬间觉得水太深。
在此狠狠批判国内论文水平,很多不及网络上的博客水平。
有幸在阿莫论坛里搜到了一篇绝对是精品之中的精品贴,我敢拍着胸脯说,这个帖子绝无任何水分,尤其里面老外写的一篇关于乐高机器人文章简直就是经典,看了这个帖子我立马找到了方向。
网络上说用PID调,有人说调了两天(肯定有更少或更多)能调到小车站立,以我对PID的了解,用这种方法的人肯定没有建模,这种调程序的方法属于鸟枪法,真的不靠谱。我用的方法,除去调底层驱动程序所花的时间外(这个因人而异),调直立算法只用了半个小时不到(无非就是四个系数稍微放大或缩小)。。。。
我想表明的是,借助于matlab或simulink,这个平衡算法(LQR)原理真的好简单,至于动力学建模,老外早已经做出来了,做得相当好,国内那些建模的期刊论文,完全没必要去理会,总是被我找出问题或者错误的一大堆,一点都不靠谱。数学和物理虽不能精确描述客观现象,但是描述客观现象的近似程度是惊人的。
希望给还处于迷茫中的人一些建议。同时也抱怨一下,之前在这上面浪费掉的时间实在是太多了。
分享一点经验,新手的话最好不要自己做小车的硬件,先在网上买现成的实体,算法自己调。我相信所有做平衡车的人都是冲着控制算法来的,而不是要设计一个两轮小车。。。。
最后如果有新手在在这方面遇到无法解决的困惑(算法或建模方面),可以和我交流。我自认为已啃透这块硬骨头
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