很久以前就想做个两轮平衡小车，当时在网络上搜了大把大把的资料，下载了大把大把的论文，包括sci的外文（当然大部分都是中国人写的），体会是，90%都是水文，说得头头是道，但是却于我根本都用不上，其实就是一个很简单的问题，却有如此多的论文来研究，瞬间觉得水太深。
在此狠狠批判国内论文水平，很多不及网络上的博客水平。

有幸在阿莫论坛里搜到了一篇绝对是精品之中的精品贴,我敢拍着胸脯说，这个帖子绝无任何水分，尤其里面老外写的一篇关于乐高机器人文章简直就是经典，看了这个帖子我立马找到了方向。
网络上说用ＰＩＤ调，有人说调了两天（肯定有更少或更多）能调到小车站立，以我对PID的了解，用这种方法的人肯定没有建模，这种调程序的方法属于鸟枪法，真的不靠谱。我用的方法，除去调底层驱动程序所花的时间外（这个因人而异），调直立算法只用了半个小时不到（无非就是四个系数稍微放大或缩小）。。。。

我想表明的是，借助于matlab或simulink，这个平衡算法（LQR）原理真的好简单，至于动力学建模，老外早已经做出来了，做得相当好，国内那些建模的期刊论文，完全没必要去理会，总是被我找出问题或者错误的一大堆，一点都不靠谱。数学和物理虽不能精确描述客观现象，但是描述客观现象的近似程度是惊人的。


希望给还处于迷茫中的人一些建议。同时也抱怨一下，之前在这上面浪费掉的时间实在是太多了。
分享一点经验，新手的话最好不要自己做小车的硬件，先在网上买现成的实体，算法自己调。我相信所有做平衡车的人都是冲着控制算法来的，而不是要设计一个两轮小车。。。。

最后如果有新手在在这方面遇到无法解决的困惑（算法或建模方面），可以和我交流。我自认为已啃透这块硬骨头