#include "DZXH_STM32_UltrasonicWave.h"
#include "misc.h"
                                                                                                                                                                                                                                                                        /******/
#define        TRIG_PORT      GPIOB                //TRIG                                                                                               /*在此*/
#define        ECHO_PORT      GPIOB                //ECHO                                                                                                                 /*修改*/
#define        TRIG_PIN       GPIO_Pin_8   //TRIG                                                                               /*引脚*/
#define        ECHO_PIN       GPIO_Pin_7        //ECHO                                                                                                   /******/

float UltrasonicWave_Distance;      //计算出的距离   


/*
* 函数名：UltrasonicWave_Configuration
* 描述  ：超声波模块的初始化
* 输入  ：无
* 输出  ：无       
*/

  void NVIC_HC_Configuration(void)
{

    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);        //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级

}

void UltrasonicWave_Configuration(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;       
        EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
       
        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable , ENABLE);        //关闭jtag
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);           //修改引脚

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN;                                         //PC8接TRIG
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                     //设为推挽输出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                
  GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStructure);                         //初始化外设GPIO

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN;                                     //PC7接ECH0
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;                    //设为输入
  GPIO_Init(ECHO_PORT,&GPIO_InitStructure);                                                 //初始化GPIOA
       
         //GPIOC.7          中断线以及中断初始化配置
        GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource7);    //修改引脚

         EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line7;
          EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;       
          EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
          EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
          EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器
               
                       
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;                        //使能按键所在的外部中断通道
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;        //抢占优先级2
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;                                        //子优先级2
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                                                                //使能外部中断通道
          NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);            //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
}

//通用定时器中断初始化
//这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M
//arr：自动重装值。
//psc：时钟预分频数
//这里使用的是定时器3
void Timerx_HC_Init(u16 arr,u16 psc)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //时钟使能

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 5000; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         计数到5000为500ms
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(7200-1); //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  10Khz的计数频率  
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

        TIM_ITConfig(  //使能或者失能指定的TIM中断
                TIM2, //TIM2
                TIM_IT_Update  |  //TIM 中断源
                TIM_IT_Trigger,   //TIM 触发中断源
                ENABLE  //使能
                );
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;  //TIM3中断
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器

//        TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIMx外设
                                                         
}

void TIM2_HC_IRQHandler(void)   //TIM2中断
{
        if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源
                {
                TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
                }
}


void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
        delay_HC_us(10);                                      //延时10us
     if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line7) != RESET)
        {
                        TIM_SetCounter(TIM2,0);
                        TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);                                             //开启时钟
               
                        while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT,ECHO_PIN));                         //等待低电平

                        TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);                                                         //定时器2失能
                        UltrasonicWave_Distance=2*(TIM_GetCounter(TIM2)*5*34/200.0);                                                                         //计算距离&&UltrasonicWave_Distance<150
               
        if(UltrasonicWave_Distance>0)
        {
                printf("distance:%f cm",UltrasonicWave_Distance);
        }
               
       
       
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line7);  //清除EXTI7线路挂起位
}

}

/*
* 函数名：UltrasonicWave_StartMeasure
* 描述  ：开始测距，发送一个>10us的脉冲，然后测量返回的高电平时间
* 输入  ：无
* 输出  ：无       
*/
void UltrasonicWave_StartMeasure(void)
{
  GPIO_SetBits(TRIG_PORT,TRIG_PIN);                   //送>10US的高电平?RIG_PORT,TRIG_PIN这两个在define中有?
  delay_HC_us(20);                                      //延时20US
  GPIO_ResetBits(TRIG_PORT,TRIG_PIN);
       
}

/*******************以下为超声波计算时间的延时函数************/

static u8  fac_us=0;//us延时倍乘数
static u16 fac_ms=0;//ms延时倍乘数
//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
//SYSCLK:系统时钟
void delay_HC_init(u8 SYSCLK)
{
//        SysTick->CTRL&=0xfffffffb;//bit2清空,选择外部时钟  HCLK/8
        SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);        //选择外部时钟  HCLK/8
        fac_us=SYSCLK/8;                    
        fac_ms=(u16)fac_us*1000;
}                                                                    
//延时nms
//注意nms的范围
//SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
//对72M条件下,nms<=1864
void delay_HC_ms(u16 nms)
{                                     
        u32 temp;                  
        SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;//时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
        SysTick->VAL =0x00;           //清空计数器
        SysTick->CTRL=0x01 ;          //开始倒数  
        do
        {
                temp=SysTick->CTRL;
        }
        while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));//等待时间到达   
        SysTick->CTRL=0x00;       //关闭计数器
        SysTick->VAL =0X00;       //清空计数器                      
}   
//延时nus
//nus为要延时的us数.                                                                                      
void delay_HC_us(u32 nus)
{               
        u32 temp;                     
        SysTick->LOAD=nus*fac_us; //时间加载                           
        SysTick->VAL=0x00;        //清空计数器
        SysTick->CTRL=0x01 ;      //开始倒数          
        do
        {
                temp=SysTick->CTRL;
        }
        while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));//等待时间到达   
        SysTick->CTRL=0x00;       //关闭计数器
        SysTick->VAL =0X00;       //清空计数器         
}
这是现找的程序来着 实在看不太懂 能不能详细解析一下