本帖最后由 qaqgod 于 2019-5-1 18:44 编辑

#include "mpuiic.h"
#include "delay.h"

//MPU IIC 延时函数
void MPU_IIC_Delay(void)
{
        delay_us(2);
}

//初始化IIC
void MPU_IIC_Init(void)
{                        
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能PB端口时钟
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4;        //端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;      //推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;     //50M
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                              //根据设定参数初始化GPIOB
}
//产生IIC起始信号
void MPU_IIC_Start(void)
{
        MPU_SDA_OUT();     //sda线输出
        MPU_IIC_SDA=1;                    
        MPU_IIC_SCL=1;
        MPU_IIC_Delay();
         MPU_IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low
        MPU_IIC_Delay();
        MPU_IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据
}         
//产生IIC停止信号
void MPU_IIC_Stop(void)
{
        MPU_SDA_OUT();//sda线输出
        MPU_IIC_SCL=0;
        MPU_IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
         MPU_IIC_Delay();
        MPU_IIC_SCL=1;  
        MPU_IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号
        MPU_IIC_Delay();                                                                  
}
//等待应答信号到来
//返回值：1，接收应答失败
//        0，接收应答成功
u8 MPU_IIC_Wait_Ack(void)
{
        u8 ucErrTime=0;
        MPU_SDA_IN();      //SDA设置为输入  
        MPU_IIC_SDA=1;MPU_IIC_Delay();           
        MPU_IIC_SCL=1;MPU_IIC_Delay();         
        while(MPU_READ_SDA)
        {
                ucErrTime++;
                if(ucErrTime>250)
                {
                        MPU_IIC_Stop();
                        return 1;
                }
        }
        MPU_IIC_SCL=0;//时钟输出0            
        return 0;  
}
//产生ACK应答
void MPU_IIC_Ack(void)
{
        MPU_IIC_SCL=0;
        MPU_SDA_OUT();
        MPU_IIC_SDA=0;
        MPU_IIC_Delay();
        MPU_IIC_SCL=1;
        MPU_IIC_Delay();
        MPU_IIC_SCL=0;
}
//不产生ACK应答                    
void MPU_IIC_NAck(void)
{
        MPU_IIC_SCL=0;
        MPU_SDA_OUT();
        MPU_IIC_SDA=1;
        MPU_IIC_Delay();
        MPU_IIC_SCL=1;
        MPU_IIC_Delay();
        MPU_IIC_SCL=0;
}                                                                              
//IIC发送一个字节
//返回从机有无应答
//1，有应答
//0，无应答                          
void MPU_IIC_Send_Byte(u8 txd)
{                        
    u8 t;   
        MPU_SDA_OUT();            
    MPU_IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输
    for(t=0;t<8;t++)
    {              
        MPU_IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
        txd<<=1;           
                MPU_IIC_SCL=1;
                MPU_IIC_Delay();
                MPU_IIC_SCL=0;        
                MPU_IIC_Delay();
    }         
}            
//读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK   
u8 MPU_IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
        unsigned char i,receive=0;
        MPU_SDA_IN();//SDA设置为输入
    for(i=0;i<8;i++ )
        {
        MPU_IIC_SCL=0;
        MPU_IIC_Delay();
                MPU_IIC_SCL=1;
        receive<<=1;
        if(MPU_READ_SDA)receive++;   
                MPU_IIC_Delay();
    }                                         
    if (!ack)
        MPU_IIC_NAck();//发送nACK
    else
        MPU_IIC_Ack(); //发送ACK   
    return receive;//IIC连续写
//addr:器件地址
//reg:寄存器地址
//len:写入长度
//buf:数据区
//返回值:0,正常
//其他,错误代码
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
        u8 i;
  MPU_IIC_Start();
        MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
        if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待应答
        {
                MPU_IIC_Stop();                 
                return 1;               
        }
  MPU_IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
  MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
        for(i=0;i<len;i++)
        {
                MPU_IIC_Send_Byte(buf);        //发送数据
                if(MPU_IIC_Wait_Ack())                //等待ACK
                {
                        MPU_IIC_Stop();         
                        return 1;                 
                }               
        }   
  MPU_IIC_Stop();         
        return 0;       
}
//IIC连续读
//addr:器件地址
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取的长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值:0,正常
//其他,错误代码
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
        MPU_IIC_Start();
        MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
        if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待应答
        {
                MPU_IIC_Stop();                 
                return 1;               
        }
  MPU_IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
  MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
  MPU_IIC_Start();
        MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令       
  MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
        while(len)
        {
                if(len==1)*buf=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK
                else *buf=MPU_IIC_Read_Byte(1);                //读数据,发送ACK  
                len--;
                buf++;
        }   
  MPU_IIC_Stop();        //产生一个停止条件
        return 0;       
}
//IIC写一个字节
//reg:寄存器地址
//data:数据
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data)                                  
{
  MPU_IIC_Start();
        MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
        if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待应答
        {
                MPU_IIC_Stop();                 
                return 1;               
        }
  MPU_IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
  MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
        MPU_IIC_Send_Byte(data);//发送数据
        if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待ACK
        {
                MPU_IIC_Stop();         
                return 1;                 
        }                 
  MPU_IIC_Stop();         
        return 0;
}
//IIC读一个字节
//reg:寄存器地址
//返回值:读到的数据
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
{
        u8 res;
  MPU_IIC_Start();
        MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
        MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
  MPU_IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
  MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
  MPU_IIC_Start();
        MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令       
  MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
        res=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK
  MPU_IIC_Stop();                        //产生一个停止条件
        return res;               
}
}