STM32

CAN屏蔽模式设置

2019-07-21 02:06发布

站内问答 / STM32/STM8
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本帖最后由 fengc234 于 2019-4-30 17:38 编辑

网上有个对CAN的说明，链接https://blog.csdn.net/flydream0/article/details/8148791内容如下：下面给出一个代码例子，假设我们要接收多个ID：0x7e9,0x1800f001,前面为标准ID，后面为扩展ID，要同时能接收这两个ID，那么该如何设置这个过滤器呢?CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;U16 std_id =0x7e9;
U32 ext_id =0x1800f001;
U32 mask =0;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);   
//初始化CAN_FilterInitStructrue结构体变量CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;     
//设置过滤器组0，范围为0~13CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;   
//设置过滤器组0为屏蔽模式CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;   
//设置过滤器组0位宽为32位 //标识位寄存器的设置
//ext_id<<3对齐，见上图9，再>>16取高16位CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=（(ext_id<<3) >>16) &0xffff;  
//设置标识符寄存器高字节。CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(U16)(ext_id<<3) | CAN_ID_EXT;   
//设置标识符寄存器低字节//这里也可以这样设置//CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=std_id<<5;  
//设置标识符寄存器高字节.这里为什么是左移5位呢？从上图可以看出，CAN_FilterIdHigh包含的是STD[0~10]和EXID[13~17],标准CAN ID本身是不包含扩展ID数据，因此为了要将标准CAN ID放入此寄存器，标准CAN ID首先应左移5位后才能对齐.
//CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0|CAN_ID_EXT;   
//设置标识符寄存器低字节,这里也可以设置为CAN_ID_STD
//屏蔽寄存器的设置//这里的思路是先将标准CAN ID和扩展CAN ID对应的ID值先异或后取反，为什么？异或是为了找出两个CAN ID有哪些位是相同的，是相同的位则说明需要关心，需要关心的位对应的屏蔽码位应该设置为1，因此需要取反一下。最后再整体左移3位。mask =(std_id<<18);//这里为什么左移18位？因为从ISO11898中可以看出，标准CAN ID占ID18~ID28，为了与CAN_FilterIdHigh对齐，应左移2位，接着为了与扩展CAN对应，还应该再左移16位，因此，总共应左移2+16＝18位。也可以用另一个方式来理解：直接看Mapping的内容，发现STDID相对EXID[0]偏移了18位,因此左移18位.
mask ^=ext_id;  //将对齐后的标准CAN与扩展CAN异或后取反
mask =~mask;mask <<=3;  //再整体左移3位
mask |=0x02; //只接收数据帧，不接收远程帧
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=(mask>>16)&0xffff; //设置屏蔽寄存器高字节
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=mask&0xffff;   //设置屏蔽寄存器低字节
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;  //此过滤器组关联到接收
FIFO0CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活此过滤器组
请问大家，标识位寄存器的设置已经对扩展帧进行了屏蔽设置，我想在屏蔽寄存器的设置中只要对标准帧进行设置，为何要将标准帧和扩展帧进行异或呢？标准帧左移18位后，0-17不重叠，但18-29位和扩展帧重叠的。请问有没有好的解释，谢谢！

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3条回答
fengc234
2019-07-21 04:19
标准CAN与扩展CAN有一部分是数据位是重叠的，我只是觉得这种方法选择的过滤区间是有限的，只能过滤一部分，起的作用是有限的

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