//用于数码管计数
        TIM_DeInit( TIM2 );                  //将TIM寄存器重置为缺省值
        TIM_InternalClockConfig( TIM2 );    //SMS =000采用内部时钟给TIM2提供时钟源( TIMxCLK( 72MHz ) -> CK_INT -> CK_PSC -> CK_CNT )
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=2000;      //2000*1/1000=1S
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=35999;   //35999+1/72M=1/2000;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=0;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);

  TIM_ClearFlag( TIM2, TIM_FLAG_Update ); //清除溢出中断标志位
        TIM_ARRPreloadConfig( TIM2, DISABLE ); //禁止ARR预装载缓冲器
        TIM_ITConfig( TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE );// 打开更新事件中断
  TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);                     //使能TIM2
  //数码管扫描
  TIM_DeInit( TIM6 );                  //将TIM6寄存器重置为缺省值
        TIM_InternalClockConfig( TIM6 );   
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=10;      //扫描周期5ms  
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=35999;   
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=0;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(TIM6,&TIM_TimeBaseStructure);

  TIM_ClearFlag( TIM6, TIM_FLAG_Update ); //清除溢出中断标志位
        TIM_ARRPreloadConfig( TIM6, DISABLE ); //禁止ARR预装载缓冲器
        TIM_ITConfig( TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE );// 打开更新事件中断
  TIM_Cmd(TIM6,ENABLE);                     //使能TIM6

  //温度采集
  TIM_DeInit(TIM5);                  
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=300;      //150ms  
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=35999;   
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=0;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(TIM5,&TIM_TimeBaseStructure);
  TIM_ClearFlag(TIM5, TIM_FLAG_Update );
        TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update,ENABLE );
  TIM_Cmd(TIM5,ENABLE);

除此以外我PWM3用了ch2和ch4控制电机转速。
我试了下，定时器4和定时器5无论哪个使用，我用delay_ms时候，都会使原有的时间变短许多。