MPU9250自检一直失败，目前硬件原因已经排除，也用过多种方向和倾角来开启自检，都始终失败，现在完全不知道该怎么办了，希望大神们看到可以指点一二，万分感激，失败LOG如下。
Starting MPU6500 HWST!//开启MPU6500 hardware self test（硬件自检）
Retrieving Biases//准备获取零位偏移（Z轴朝上，XY垂直于重力的方式）
Starting Bias Loop Reads//开始循环读取零位偏移
Samples: 200//获取次数为200次
Accel offset data HWST bit=0: -0.0073  0.0023 -0.7748//对200次零位偏移值求平均，得到平均加速度XYZ轴的零位偏移为-0.0073  0.0023 -0.7748
Gyro offset data HWST bit=0: -0.0678 19.4022  0.1907//对200次零位偏移值求平均，得到平均陀螺仪XYZ轴的零位偏移为-0.0073  0.0023 -0.7748
Retrieving ST Biases//准备获取开启自检模式的零位偏移，自检模式是芯片内部自己产生一定值得加速度和科里奥利力信息，以观察MPU9250能否输出差不多的值
Starting Bias Loop Reads//开始循环读取零位偏移
Samples: 200//获取次数为200次
Accel offset data HWST bit=1:  0.2298  0.3527 -0.6055//对200次零位偏移值求平均，得到平均加速度XYZ轴的零位偏移为 0.2298  0.3527 -0.6055
Gyro offset data HWST bit=1: 31.9056 57.1416 56.9990//对200次零位偏移值求平均，得到平均陀螺仪XYZ轴的零位偏移为31.9056 57.1416 56.9990
Accel OTP:86, 86, 107//加速度出厂XYZ的OTP修正值为86, 86, 107
ACCEL:CRITERIA A
Bias_Shift=15540.0000, Bias_Reg=-480.0000, Bias_HWST=15060.0000//加速度X轴自检偏移值为15540，加速度X轴偏移寄存器值为-480，加速度X轴自建偏移值为15060，Bias_Shift=Bias_HWST-Bias_Reg
OTP value: 24416.0000//更新加速度X轴的OTP修正值为24416.0000
ratio=-0.3635, threshold= 0.5000//自检偏移的倍率绝对值为0.3635，小于0.5，加速度X轴自检成功
Bias_Shift=22962.0000, Bias_Reg=151.0000, Bias_HWST=23113.0000//Y
OTP value: 24416.0000
ratio=-0.0596, threshold= 0.5000
Bias_Shift=11096.0000, Bias_Reg=-50776.0000, Bias_HWST=-39680.0000//Z
OTP value: 30088.0000
ratio=-0.6312, threshold= 0.5000//自检偏移的倍率绝对值为0.6312，大于0.5，加速度Z轴自检失败
ACCEL Fail Axis = 2//加速度第二轴失败（第二轴是Z轴）
Accel Self Test Results: 4//返回加速度失败代码4
Gyro OTP:189, 199, 226//陀螺，同加速度原理，但是陀螺的自检便宜倍率绝对值要大于0.5才算自检成功
GYRO:CRITERIA A
Bias_Shift=2095410.0000, Bias_Reg=-4442.0000, Bias_HWST=2090968.0000
OTP value: 8509675.0000
ratio= 0.2462, threshold= 0.5000
Gyro Fail Axis = 0//X轴失败
Bias_Shift=2473289.0000, Bias_Reg=1271540.0000, Bias_HWST=3744829.0000
OTP value: 9400164.0000
ratio= 0.2631, threshold= 0.5000
Gyro Fail Axis = 1//Y轴失败
Bias_Shift=3722985.0000, Bias_Reg=12499.0000, Bias_HWST=3735484.0000
OTP value: 12297255.0000
ratio= 0.3027, threshold= 0.5000
Gyro Fail Axis = 2//Z轴失败
Gyro Self Test Results: 7//返回陀螺仪失败代码7
Compass Self Test Results: 0//指南针自检成功
Exiting HWST