请问熟悉CAN2.0之后如何直接CANopen设备通信？
本人已经会用DSP和ARM做一些CAN2.0的简易开发，收发实验都做过很多，现在做一个项目需要把DSP作为主机控制支持CANopen协议的设备，现在在CAN卡上面已经调通了控制指令，现在的问题是不知道怎么通过简单的程序编程直接给CANopen设备发指令，按理说CANopen是建立在CAN2.0A之上的协议，应该可以通过底层的一些格式配置直接发指令的吧，应为我不需要其他功能，所以想知道有没有使用过这种方法的朋友能够交流一下，谢谢了