注：自己调试记录，如有错误欢迎指导！！

GPS开发指引

1.模块
目前市场上的GPS模块种类比较多，我只描述下我自己接触到的几种类型（不涉及北斗等其他定位系统）
    一种是ROM的，不支持发送命令交互
    一种是FLASH的，支持命令交互
   
    不支持命令交互的就很简单，直接串口接收数据就好，然后解析数据包。
    目前接触了可交互命令模块为MTK的模块支持命令交互，
命令有：
    1.修改NMEA 输出指令：(适用于后缀为MT，MTR，MTBD，MTGN 系列模块及Gmouse）
    $PMTK314,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0*29
    模块只输出GPZDA
    $PMTK314,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0*29
    模块只输出GPGLL
    $PMTK314,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0*29
    模块只输出GPRMC
    $PMTK314,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0*29
    模块只输出GPVTG
    $PMTK314,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0*29
    模块只输出GPGGA
    $PMTK314,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0*29
    模块只输出GPGSA
    $PMTK314,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0*29
    模块只输出GPGSV
    $PMTK314,1,1,1,1,1,5,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0*2D
    模块恢复为输出RMC，GGA，GSA，GSV（5 秒输出一次），GLL，VTG，ZDA
    2.BD，GPS 模式修改指令(适用于后缀为MTBD 模块及Gmouse）
    $PMTK353,1,0,0,0,0*2A
    使用纯GPS 模式操作
    $PMTK353,1,0,0,0,1*2B
    使用(BDS+GPS)混星模式操作
    $PMTK353,0,0,0,0,1*2A
    使用纯BDS 模式操作
    3.模块冷启动，热启动，温启动指令(适用于后缀为MT，MTR，MTBD，MTGN 系列
    模块及Gmouse）
    $PMTK103*30
    模块冷启动指令
    $PMTK102*31
    模块温启动指令
    $PMTK101*32
    模块热启动指令

    4.模块修改波特率指令(适用于后缀为MT，MTR，MTBD，MTGN 系列模块及Gmouse）
    $PMTK251,115200*1F
    模块输出波特率为115200bps
    $PMTK251,57600*2C
    模块输出波特率为57600bps
    $PMTK251,38400*27
    模块输出波特率为38400bps
    $PMTK251,19200*22
    模块输出波特率为19200bps
    $PMTK251,9600*17
    模块输出波特率为9600bps
    $PMTK251,4800*14
    模块输出波特率为4800bps
    $PMTK251,0*28
    模块回复原始出厂输出波特率
    5.MTR 系列模块抑制静态飘逸指令：
    $PMTK386,2.0*3F
    静态飘逸速度抑制在2.0 米/S，红 {MOD}参数可选择（0.2，0.4，0.6，0.8，1.0，1.2，
    1.4，1.6，1.8，2.0）校验和需要根据上面不同选择参数重新算。

2.数据解析
    所有数据都是依据 NMEA-0183 协议（具体参看NMEA-0183协议）
    一般模块都是每秒发送一次数据包GPS&GNSS（GGA、GLL、GSA、GSV、RMC、VTG）
    包头为GP/GN
    包中含有信息：经度、纬度、时间、日期、卫星数、卫星ID、卫星信号强度、卫星方位角、速度、海拔等
   
3.经纬度坐标转换地图坐标
    由GPS模块直接得到的经纬度被称为WGS84坐标系；
    由于我国保护政策，国内在WGS84坐标系中做了偏移，得倒的坐标被称为火星坐标(gcj02)；
    国内地图厂商有的直接采用火星坐标，有的在此基础上在做了加密偏移（例如：百度地图(bd09)）

地图            坐标系
百度地图        百度坐标
腾讯搜搜地图        火星坐标
搜狐搜狗地图        搜狗坐标*
阿里云地图        火星坐标
图吧MapBar地图        图吧坐标
高德MapABC地图        火星坐标
灵图51ditu地图        火星坐标


    地图一般都是纬度在前，经度在后。单位为度。（注：GPS模块采用NMEA-0183协议单位不是度，使用时需要转换）
    纬度ddmm.mmmm
    经度dddmm.mmmm
        Decimal Degrees = Degrees + minutes/60 + seconds/3600
        例：57°55’56.6″ =57+55/60+56.6/3600=57.9323888888888
        114°65’24.6″=114+65/60+24.6/3600=结果自己算!

        如把经纬度 (longitude，latitude) (205.395583333332，57.9323888888888)
        转换据成坐标(Degrees,minutes,seconds)(205°23’44.1″，57°55’56.6″)。
        步骤如下：

        1， 直接读取”度”：205
        2，(205.395583333332-205)*60=23.734999999920 得到”分”：23
        3，(23.734999999920-23)*60=44.099999995200 得到”秒”：44.1


下面代码为坐标系互相转换函数（注：经纬度单位：度）
转换之后就可以在地图上显示出来了（亲测可行）地图地址：http://www.gpsspg.com/maps.htm   

算法参考：http://bbs.lbsyun.baidu.com/foru ... hread&tid=10923   
#include<stdio.h>
#include<math.h>
#include<stdlib.h>

#define PI (3.14159265358979324) //圆周率
#define A (6378245.0) //卫星椭球坐标投影到平面地图坐标系的投影因子
#define EE (0.00669342162296594323) //椭球的偏心率
#define X_PI (PI * 3000.0 / 180.0) //圆周率转换量

typedef struct
{
    double lat;    //纬度
    double lon;    //经度
}Loc_t;

Loc_t wgs84_to_bd09(double lat, double lon);
Loc_t wgs84_to_gcj02(double lat, double lon);
Loc_t gcj02_to_bd09(double lat, double lon);
Loc_t bd09_to_gcj02(double lat, double lon);
static double transform_lat(double lat, double lon);
static double transform_lon(double lat, double lon);

int main(int argc, char* argv[])
{
    double lat, lon;
    Loc_t test;
    lat = 22.548613;
    lon = 113.919856;    //公司WGS84坐标
    test = wgs84_to_gcj02(lat, lon);
    printf("lat = %lf, lon = %lf ", test.lat, test.lon);
    test = wgs84_to_bd09(lat, lon);
    printf("bd lat = %lf, lon = %lf ", test.lat, test.lon);
    return 0;
}

//WGS84坐标转换成百度坐标
Loc_t wgs84_to_bd09(double lat, double lon)
{
    Loc_t temploc;
    temploc = wgs84_to_gcj02(lat, lon);
    temploc = gcj02_to_bd09(temploc.lat, temploc.lon);
    return temploc;
}

//WGS84坐标转换成火星坐标
Loc_t wgs84_to_gcj02(double lat, double lon)
{
    Loc_t resloc;
    double sqrtMagic, magic;
    double dLat = transform_lat(lon - 105.0, lat - 35.0);
    double dLon = transform_lon(lon - 105.0, lat - 35.0);
    double radLat = lat / 180.0 * PI;
    magic = sin(radLat);
    magic = 1 - EE * magic * magic;
    sqrtMagic = sqrt(magic);
    dLat = (dLat * 180.0) / ((A * (1 - EE)) / (magic * sqrtMagic) * PI);
    dLon = (dLon * 180.0) / (A / sqrtMagic * cos(radLat) * PI);
    resloc.lat = lat + dLat;
    resloc.lon = lon + dLon;
    return resloc;
}

//百度坐标转换成火星坐标
Loc_t bd09_to_gcj02(double lat, double lon)
{
    Loc_t temploc;
    double x = lon - 0.0065, y = lat - 0.006;
    double z = sqrt(x * x + y * y) - 0.00002 * sin(y * X_PI);
    double theta = atan2(y, x) - 0.000003 * cos(x * X_PI);
    temploc.lon = z * cos(theta);
    temploc.lat = z * sin(theta);
    return temploc;
}

//火星坐标转换成百度坐标
Loc_t gcj02_to_bd09(double lat, double lon)
{
    Loc_t temploc;
    double x = lon, y = lat;
    double z = sqrt(x * x + y * y) + 0.00002 * sin(y * X_PI);
    double theta = atan2(y, x) + 0.000003 * cos(x * X_PI);
    temploc.lon = z * cos(theta) + 0.0065;
    temploc.lat = z * sin(theta) + 0.006;
    return temploc;
}

//纬度转换方法，比较复杂
static double transform_lat(double lat, double lon)
{
    double ret = -100.0 + 2.0 * lat + 3.0 * lon + 0.2 * lon * lon + 0.1 * lat * lon + 0.2 * sqrt(abs(lat));
    ret += (20.0 * sin(6.0 * lat * PI) + 20.0 * sin(2.0 * lat * PI)) * 2.0 / 3.0;
    ret += (20.0 * sin(lon * PI) + 40.0 * sin(lon / 3.0 * PI)) * 2.0 / 3.0;
    ret += (160.0 * sin(lon / 12.0 * PI) + 320 * sin(lon * PI  / 30.0)) * 2.0 / 3.0;
    return ret;
}

//经度转换方法，比较复杂
static double transform_lon(double lat, double lon)
{
    double ret = 300.0 + lat + 2.0 * lon + 0.1 * lat * lat + 0.1 * lat * lon + 0.1 * sqrt(abs(lat));
    ret += (20.0 * sin(6.0 * lat * PI) + 20.0 * sin(2.0 * lat * PI)) * 2.0 / 3.0;
    ret += (20.0 * sin(lat * PI) + 40.0 * sin(lat / 3.0 * PI)) * 2.0 / 3.0;
    ret += (150.0 * sin(lat / 12.0 * PI) + 300.0 * sin(lat / 30.0 * PI)) * 2.0 / 3.0;
    return ret;
}