直流电机的触点转过180度后电流是需要换向的，不然就会停下，有刷直流电机就是弄两个电刷贴在输入电极上，转过180度后电极的触点刚好反相，缺点电极会磨损，寿命短。无刷直流电机的基本思想就是用电子换向取代机械换向，当需要换向的时候把上一组开关关闭，下一组开关打开，电流方向交换，依次循环，电动机就转动起来了。而STM32的PWM是可以输出多路互补的PWM波的，这样通过接入几组码值互补的PWM波到电子开关上就可以进行电流方向切换，从而驱动无刷直流电机。