最近在做运动控制卡的项目，调试样机的过程中，需要验证CAN总线通讯功能的正确性。以前只限于理论上认识CAN总线，使用的CANbus的通讯卡也是有上位机例程，基本上简单地配置上位机软件就可以正常工作了。这次调试需要深入测试CAN接口的通讯过程，正好把之前的对CAN的认识再复习深化一下。 之所以采用CAN总线，是因为它只需要两根双绞线就可以连接多个通讯节点，并且可以传输相对远的距离，在工业现场抗干扰能力也很强。下图是我按照CAN总线的要求做的一条双绞线，黄 {MOD}和绿 {MOD}分别是CAN_High线和CAN_Low线。要求绞距20mm，不绞合的距离不超过50mm。 规定的双绞线传输距离与CAN总线的传输速率的关系如下表。我们的传输距离很短，所以可以采用很高的传输速率。即便是采用最高的传输速率，以OSC802示波器的25M带宽，也是足够调试用的。     位速率  bit/s总线长度  m11M302800K503500K1004250K2505125K500662.5K1000720K2500810K5000