这个问题的原因已经找到了，M4的用户指南里面说了，
当你使用了浮点函数时，Cortex-M4处理器在进入异常时
会自动把浮点运算相关的状态压入堆栈。Cortex-M4处理器
在进入异常时，自动压栈的格式有两种，一种是不带浮点寄存器
状态的格式，一种是带浮点状态的格式，而且这些寄存器压栈都是
CPU进入异常时自动完成的，不是人为能够干预的。所以在RTOS环境
里面，在进入CPU异常时经常发生线程切换，A线程执行时，发生异常，
进入异常处理，是以带浮点寄存器的格式压栈的，在异常处理的过程中，
发生了线程切换，切换到B线程的堆栈，但是B线程的堆栈是不带浮点
寄存器的格式压栈的，在异常处理退出时，用B线程的堆栈来出栈就会
发生出栈错误，产生HardFault异常。