今天看了互补滤波和卡尔曼滤波，虽然都看懂原理了，但还有一些小问题没有懂求各位大屌解答。
1.首先是互补滤波，互补滤波原理上简单，代码也简单。
void Yijielvbo(float angle_m, float gyro_m)
{
angle = K1 * angle_m+ (1-K1) * (angle + gyro_m * T);
}
T是中断时间，K1是互补滤波系数，但是我查了很久资料也没有查到互补滤波的参数是怎么整定的。
2然后是高深的卡尔曼滤波，虽然原理比较复杂，但是在各位知乎大牛的解释下也懂得原理了协方差，，中间提到了系统过程的协方差和预测模型的协方差，小白大二工科狗，上期才学了概率论，协方差是衡量两个边量的整体误差的，是指个2各变量的。所以预测模型的协方差是指预测模型的指与哪一个数据的？，系统过程的协方差又是与哪一个数据的？
小白智商比较低，没有在资料里看懂，求各位大屌解疑，小白谢谢各路大神了。
ps 因为怕人比较少，我在四轴模块也发了一样的帖子求助，请问原子哥这有没有违**坛的规则，有的话非常抱歉，我马上删掉
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