本帖最后由 Taven 于 2017-3-18 14:40 编辑

      我看论坛搞MPU6050之类的模块的人还是蛮多的，但或多或少都有问题，特别是在使用MPU6050时同时读取HMC5883L，成功的经验贴不多。正好最近也在玩GY_86这个模块，单片机使用的STM32F103C8T6最小系统版。也是摸索了一段时间，好在成功同时读取了MPU6050和HMC5883L的数据，当然MS5611也是可以同时读取的，这部分程序还没完全写好，在转换高度的环节还有些问题。 STM32F103C8T6-IMU-0302.rar (4.02 MB, 下载次数: 1108) 2017-3-16 16:43 上传 点击文件名下载附件
    截图中：angle是罗盘的数据，其他的Pitch,Roll,Yaw,分别是MPU6050的横滚，俯仰，航向，由于使用的是DMP库，所以没有加滤波函数，时间久一点Yaw确实有轻微的飘，上点初始化时各轴是校准0度的，图中可见Yaw已经飘了2度了 。
   2017/3/18：更新MS5611气压计 STM32F103C8T6-IMU-0318.rar (4.24 MB, 下载次数: 778) 2017-3-18 14:06 上传 点击文件名下载附件
   这次MS5611里气压转换高度用的是PIX飞控里的公式，效果还是比较好的，当然强烈建议MS5611上要盖海绵，最好是黑 {MOD}的，避免光照和气流影响，这样的读数才会平缓些，截图中Pressure为当前的气压读数（单位pa）,altitude为当前的高度（单位m）,Temperature为当前气压计的温度读数（扩大了100倍，单位为℃）。每次程序初始化都会把高度自动校准为0的。(初始化时建议平放MPU6050，否则DMP容易初始化失败) 截图中黑 {MOD}背景的两张就是PIX的气压转高度公式。