自己移植了一下mpu6050的dmp，发现通信正常，dmp初始化也能过，但是就是读不出值，后来发现dmp_read_fifo这个函数的返回值一直是-1，感觉应该就是图中圈出来的额那块除了问题，搜了一下，有人说是FIFO溢出的问题，要降低输出速率，但是经过实验发现，我把速率降到50Hz也不能读出数据（原来是200Hz），求懂的高手指导一下这是什么问题，怎么解决？