.....MPU6050获取的数据可以通过很多种方法得到倾斜角度的值，一阶滤波，二阶滤波，卡尔曼滤波，四元数计算....实在不行MPU6050的叫什么库....里面已经有了滤波算法，直接调用函数就可以得到倾斜角度值，我一年多以前做过这个MPU6050的倾斜角计算，你可以百度一下卡尔曼滤波方法，c语言实现，函数可以直接copy，参数输入就是你i2c读出来的MPU6050的值，返回值就是各个倾斜角了。挺简单的，应该没多麻烦。