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本帖最后由 wszdxmh 于 2016-8-23 15:12 编辑
不说，上图
X-Kalman滤波
Y-Kalman滤波
Z-Kalman滤波，这个滤得不是很好。
X轴三种滤波对比图
放大图
一阶互补跟随快，但是抗干扰也会差一点，其他两个要等几个周期才会跟随比较好，应该是要更新参数。
上代码。
STM32F103VModel.zip
(409.82 KB, 下载次数: 5987)
2016-7-22 09:53 上传
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滤波代码
匿名上位机
ANO_TC匿名科创地面站v4.06.rar
(13.66 MB, 下载次数: 17406)
2016-7-22 10:17 上传
点击文件名下载附件
匿名地面站V4.0
UCOSIII移植版
STM32F103C8T6Model-UCOSIII.zip
(1.65 MB, 下载次数: 7163)
2016-8-23 15:11 上传
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UCOSIII版
现在研究PID算法，有空再更。
不说，上图
X-Kalman滤波
Y-Kalman滤波
Z-Kalman滤波，这个滤得不是很好。
X轴三种滤波对比图
放大图
一阶互补跟随快，但是抗干扰也会差一点，其他两个要等几个周期才会跟随比较好，应该是要更新参数。
上代码。
STM32F103VModel.zip
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滤波代码
匿名上位机
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UCOSIII版
现在研究PID算法，有空再更。
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需要用反切计算为角度，因为输入的参数为速度和角度，所以要把采集的角速度转换成角度。你可以下载我的工程看看，里面都有。
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