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本帖最后由 wszdxmh 于 2016-8-23 15:12 编辑
不说，上图
X-Kalman滤波
Y-Kalman滤波
Z-Kalman滤波，这个滤得不是很好。
X轴三种滤波对比图
放大图
一阶互补跟随快，但是抗干扰也会差一点，其他两个要等几个周期才会跟随比较好，应该是要更新参数。
上代码。
STM32F103VModel.zip
(409.82 KB, 下载次数: 5987)
2016-7-22 09:53 上传
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滤波代码
匿名上位机
ANO_TC匿名科创地面站v4.06.rar
(13.66 MB, 下载次数: 17406)
2016-7-22 10:17 上传
点击文件名下载附件
匿名地面站V4.0
UCOSIII移植版
STM32F103C8T6Model-UCOSIII.zip
(1.65 MB, 下载次数: 7163)
2016-8-23 15:11 上传
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UCOSIII版
现在研究PID算法，有空再更。
不说，上图
X-Kalman滤波
Y-Kalman滤波
Z-Kalman滤波，这个滤得不是很好。
X轴三种滤波对比图
放大图
一阶互补跟随快，但是抗干扰也会差一点，其他两个要等几个周期才会跟随比较好，应该是要更新参数。
上代码。
STM32F103VModel.zip
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滤波代码
匿名上位机
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UCOSIII版
现在研究PID算法，有空再更。
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嗯，当加速度是1g的时候输出值是16384对吧？但是有点不明白你程序中加速度处理中
if (Accel_x<32764) x = Accel_x / 16384;
else x = 1 - (Accel_x - 49152) / 16384;
里面的32764和49152是什么意思，如果是2g的话，比较值不应该是32768吗？那个49152是什么还是看不懂
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