wszdxmh 发表于 2016-8-9 20:00
http://www.openedv.com/forum.php?mod=viewthread&tid=79275&page=1#pid459593
目测你是移植了一个别人 ...

我发现我的这两行代码跟你的不同，我的是 MPU6050_Real_Data.Accel_X =-(float)(MPU6050_Raw_Data.Accel_X)/8192.0; MPU6050_Real_Data.Gyro_Y=-(float)(MPU6050_Raw_Data.Gyro_Y- gyroADC_Y_offset)/65.5;你的是     if (Accel_x<32764) x =Accel_x / 16384;         else              x = 1 - (Accel_x - 49152) /16384;         if(Gyro_y<32768) Gyro_y = -(Gyro_y / 16.4);//16.4 LSB/(deg/s)                  if(Gyro_y>32768) Gyro_y = +(65535 - Gyro_y) / 16.4;是这个原因吗？ 这是我卡尔曼滤波后的倾角，我朝一个方向改变倾角，发现它却先向反方向变化，然后才向这个方向变化，并且还会超过，再才到改变后的角度下图红 {MOD}是滤波后的倾角，白 {MOD}是Angle_ax（即加速度计转变为角度后的值），黄 {MOD}是Gyro_y（即角速度）