不知道你的软件流程是怎么安排的，超声用到中断了吗，无线负责把数据传出去是吗

我觉得初始化完成之后，在主循环可以如下操作（定时中断处理超声回波信号）

查询上次的超声测距是否完成
  未完成则继续等待，并把上次的距离无线传回
  如果已完成则 发一到三个超声波脉冲 ，并把测得的距离无线传回


定时器中断处理两个事件，一是超声回波信号触发的中断，根据时间即可判断距离，获得距离之后在这里更新，主函数只是把最新的距离传回
二是超时中断，这个是处理超声发出去之后没有回波的情况的
以上情况有一个发生，即可判定一次测距完成