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之前有做过基于12的两轮平衡小车，老师要求换成32主控，大概时间耗了一个月，中途出现了许多的问题，还好有论坛里的人耐心的回复，所以把我小车的自愿共享，其实很多都是网友写过的，而我只是整合修改一些而已，不过也学到了很多，希望以后可以不吝赐教.
视频链接：http://v.youku.com/v_show/id_XOTQ1NzE2Njg4.html?firsttime=0&from=y1.4-2
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视频：
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楼主，谢谢你在百忙中的解答，我还有几个问题想请教你。
1.我调试的电机没有编码器，所以我想让小车只是简单的站起来，我调试的Kp和Kd也能站起来2~3秒，但是很不稳定，如果不带编码器可不可以调节Kp和Kd让小车站的比较好，比如站立几分钟。有的话，如何调节Kp和Kd。
2.楼主，如果我使用MPU6050的DMP是不是可以不用卡尔曼滤波？
3.楼主，在你的程序中编码器是如何测速的？
楼主可以加你QQ吗？多谢楼主！
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