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之前有做过基于12的两轮平衡小车，老师要求换成32主控，大概时间耗了一个月，中途出现了许多的问题，还好有论坛里的人耐心的回复，所以把我小车的自愿共享，其实很多都是网友写过的，而我只是整合修改一些而已，不过也学到了很多，希望以后可以不吝赐教.
视频链接：http://v.youku.com/v_show/id_XOTQ1NzE2Njg4.html?firsttime=0&from=y1.4-2
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至于你说的6050DMP采集角度我没有尝试过，不知道DMP如何采集，可以看一下其他6050采集角度的程序有没有加入滤波算法
编码器测速我利用的是32的一个编码器模式，可以看一下32参考手册，如果不用编码器模式，就是用一个IO口下降沿检测，在用一个IO口判断是高电平还是低电平，检测轮子是正转还是反转，同时变量正转则++或者反转--；得到相应的速度值！
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