int main(void)
{   
Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置
delay_init(72);      //延时初始化
TIM1_PWM_Init(499,7199);//10khz,50ms

    while(1)
{        
  TIM1->CCR1=250;  //占空比：50%,25ms
  TIM1->CCR2=125;  //占空比：25%,12.5ms
  TIM1->CCR3=50;  //占空比：10%,5ms
  TIM1->CCR4=25;  //占空比：5%,2.5  
}
}
主函数是一开始电机的速度
现在想速度反馈来调速,速度反馈在霍尔传感器的中断中
void TIM3_IRQHandler(void)
{
static u16 Speed=0; //暂存速度测量值
  if(TIM3->SR&(1<<1))       //产生比较/捕获事件1中断计数器溢出  
  {
printf("ok");
TIM3->SR&=~(1<<1);//清比较/捕获事件1中断标志
Speed=TIM3->CCR1;//读出捕获值，计算速度值
//TIM1->CCR1+=pid_set(Speed); //针对PID输出对电机速度进行调节
//TIM1->CCR2+=pid_set(Speed);
//TIM1->CCR3+=pid_set(Speed);
  }  
}
能否一直通过中断来进行调速？或者有没有更好的方法了？