MUP6050加载DMP固件失败
unsigned char mpu_dmp_init(void)
{
        u8 res=0;
        IIC_InitPort();
        if(mpu_init()==0)        //初始化MPU6050
        {         
                res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//设置所需要的传感器
                if(res)return 1;
                res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//设置FIFO
                if(res)return 2;
                res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);        //设置采样率
                if(res)return 3;
                res=dmp_load_motion_driver_firmware();                //加载dmp固件
                if(res)return 4;
                res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));//设置陀螺仪方向
                if(res)return 5;
                res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP|        //设置dmp功能
                    DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|
                    DMP_FEATURE_GYRO_CAL);
                if(res)return 6;
                res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);        //设置DMP输出速率(最大不超过200Hz)
                if(res)return 7;   
                res=run_self_test();                //自检  
                if(res)return 8;   
                res=mpu_set_dmp_state(1);        //使能DMP
                if(res)return 9;     
        }else return 10;
        return 0;
}


当程序跑到res=dmp_load_motion_driver_firmware();时就出错了，加载固件失败，
    for (ii = 0; ii < length; ii += this_write) {
        this_write = min(LOAD_CHUNK, length - ii);
        if (mpu_write_mem(ii, this_write, (unsigned char*)&firmware[ii]))
            return -1;
        if (mpu_read_mem(ii, this_write, cur))
            return -1;
        if (memcmp(firmware+ii, cur, this_write))
                {
                        printf("ii = 0x%x ",ii);
                        return -2;
                }
    }


串口助手打印如下图，每次上电或复位时都这样。希望大神帮忙解决一下。