下面是步进电机的驱动程序的一部分，其中rcr_remainder和rcr_integer参数一直没看懂是什么意思，rcr_integer=num/(RCR_VAL+1);//重复计数整数部分，rcr_remainder=num(RCR_VAL+1);//重复计数余数部分，为什么要这样呢？



/********** 驱动器 端口定义 **************
//DRIVER_DIR   PC0
//DRIVER_OE    PC2
//STEP_PULSE   PC7 (TIM8_CH2,LCD_RW)
******************************************/

u8 rcr_remainder;   //重复计数余数部分
u8 is_rcr_finish=1; //重复计数器是否设置完成
long rcr_integer;        //重复计数整数部分
long target_pos=0;  //有符号方向
long current_pos=0; //有符号方向
DIR_Type motor_dir=CW;//顺时针

/******* TIM8更新中断服务程序 *********/
void TIM8_UP_IRQHandler(void)
{
        if(TIM_GetITStatus(TIM8,TIM_FLAG_Update)!=RESET)//更新中断
        {
                TIM_ClearITPendingBit(TIM8,TIM_FLAG_Update);//清除更新中断标志位               
                if(is_rcr_finish==0)//重复计数器未设置完成
                {
                        if(rcr_integer!=0) //整数部分脉冲还未发送完成
                        {
                                TIM8->RCR=RCR_VAL;//设置重复计数值
                                rcr_integer--;//减少RCR_VAL+1个脉冲                               
                        }else if(rcr_remainder!=0)//余数部分脉冲 不位0
                        {
                                TIM8->RCR=rcr_remainder-1;//设置余数部分
                                rcr_remainder=0;//清零
                                is_rcr_finish=1;//重复计数器设置完成                               
                        }else goto out;   //rcr_remainder=0，直接退出                         
                        TIM_GenerateEvent(TIM8,TIM_EventSource_Update);//(设置TIMx事件由软件产生)产生一个更新事件 重新初始化计数器
                        TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,ENABLE);        //MOE 主输出使能       
                        TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);  //使能TIM8                       
                        if(motor_dir==CW) //如果方向为顺时针   
                                current_pos+=(TIM8->RCR+1);//加上重复计数值
                        else          //否则方向为逆时针
                                current_pos-=(TIM8->RCR+1);//减去重复计数值                       
                }else
                {
out:                is_rcr_finish=1;//重复计数器设置完成
                        /*TIM_CtrlPWMOutputs : 它是主输出使能，相当于PWM输出的总开关，只有它有效，PWM才会有输出。
                        但是，这个功能只有在高级定时器（TIM1、TIM8）中才会有， 在其他定时器
                        中根本找不到这个寄存器的（没有总开关，由各个分开关直接控制）*/
                        TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,DISABLE);        //MOE 主输出关闭
                        TIM_Cmd(TIM8, DISABLE);  //关闭TIM8                               
                        printf("当前位置=%ld ",current_pos);//打印输出
                }       
        }
}

/********************************************
//相对定位函数
//num 0～2147483647
//frequency: 20Hz~100KHz
//dir: CW(顺时针方向)  CCW(逆时针方向)
*********************************************/
void Locate_Rle(long num,u32 frequency,DIR_Type dir) //相对定位函数
{
        if(num<=0) //数值小等于0 则直接返回
        {
                printf(" The num should be greater than zero!! ");
                return;
        }
        if(TIM8->CR1&0x01)//上一次脉冲还未发送完成  直接返回(CEN：使能计数器,0：禁止计数器,1：使能计数器。在单脉冲模式下，当发生更新事件时， CEN被自动清除。)
        {
                printf(" The last time pulses is not send finished,wait please! ");
                return;
        }
        if((frequency<20)||(frequency>100000))//脉冲频率不在范围内 直接返回
        {
                printf(" The frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz) ");
                return;
        }
        motor_dir=dir;//得到方向       
        DRIVER_DIR=motor_dir;//设置方向
       
        if(motor_dir==CW)//顺时针
                target_pos=current_pos+num;//目标位置
        else if(motor_dir==CCW)//逆时针
                target_pos=current_pos-num;//目标位置
       
        rcr_integer=num/(RCR_VAL+1);//重复计数整数部分
        rcr_remainder=num%(RCR_VAL+1);//重复计数余数部分
        is_rcr_finish=0;//重复计数器未设置完成
        TIM8_Startup(frequency);//开启TIM8
}

/********************************************
//绝对定位函数
//num   -2147483648～2147483647
//frequency: 20Hz~100KHz
*********************************************/
void Locate_Abs(long num,u32 frequency)//绝对定位函数
{
        if(TIM8->CR1&0x01)//上一次脉冲还未发送完成 直接返回
        {
                printf(" The last time pulses is not send finished,wait please! ");
                return;
        }
        if((frequency<20)||(frequency>100000))//脉冲频率不在范围内 直接返回
        {
                printf(" The frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz) ");
                return;
        }
        target_pos=num;//设置目标位置
        if(target_pos!=current_pos)//目标和当前位置不同
        {
                if(target_pos>current_pos)
                        motor_dir=CW;//顺时针
                else
                        motor_dir=CCW;//逆时针
                DRIVER_DIR=motor_dir;//设置方向
               
                rcr_integer=abs(target_pos-current_pos)/(RCR_VAL+1);//重复计数整数部分(abs函数是一种用于求绝对值的LV函数)
                rcr_remainder=abs(target_pos-current_pos)%(RCR_VAL+1);//重复计数余数部分
                is_rcr_finish=0;//重复计数器未设置完成      
                TIM8_Startup(frequency);//开启TIM8
        }
}