s加减速曲线我之前在做项目的时候用过，具体公式为：Y=(K-C)/(1+E^(-A(X-B)))+C,其中K为曲线的最高频率，C为起始频率，E为自然数,A为斜率（我一般取的值为1，值越大，曲线坡度越抖），X为变化量（我一般用0.5）,B为常数 （5、10、15都可以，数值越大，曲线坡度越抖），通过以上公式就可以得出Y;按照我的想法：先建个excel表格，X从0开始变化，每次+0.5，然后算出Y，一直到Y接近最大频率，（比如说当X为50的时候到最大频率，就是经过100次加速，每一次都有一个对应频率Y值，假如要得到频率从0到2000的曲线，细分100次，就是说每20就改一次频率）， 我是单片机菜鸟，刚搞了1年，之前搞PLC思路是这样！