AM335X的PWMSS分三个部分：

◦Enhanced PWM Module(ePWM);
◦Enhanced Capture Module(eCAP);
◦Enhanced Quadrature Encoder Pulse Module(eQEP).
◦
1. eQEP概述

eQEP，顾名思义，为正交编码器解码模块。

参阅AM335X 技术参考手册，你会了解到其有四种工作模式。而其中前两种模式是与编码器相关的。

Mode0: Quadrature Count Mode

从图中可以看出，其是通过编码器输出的A,B两个方波的相位来决定是加还是减，并且以方波的上升沿和下降沿作为计数。




Mode1: Direction Count Mode

输入两个信号： 一个为脉冲输入信号，另一个为方向信号。

通过脉冲输入信号来计数，通过方向信号的高或低电平来判断是加还是减。


了解了上述工作模式后，在进行编码器应用时，就可以选择合适的编码器，并配置合适的eQEP模式进行。






2. 驱动

因为在TI发布的SDK包及starterware下都无驱动，所以会有一些客户在应用过程中问及此处的问题。

关于驱动，其实可以参考一个open source的源码：

0882.dtsi_for_eqep.tar.gz

该源码是基于beaglebone 或beaglebone-black的平台进行开源项目beaglebot的。

由于其是linux-3.8的，同样是device tree的架构，所以我们可以比较方便的移植到AM335X SDK07.00的linux-3.12中。

附上移植完的dtsi文件，驱动源码可以直接使用patch中的。

或者通过git clone https://github.com/Teknoman117/beaglebot.git下载