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2812 光电编码器测速

2019-07-22 15:04发布

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想问一下大家有没有直流电机正交编码电路测速的程序，毕业设计，急求啊
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6条回答
free_稀饭
2019-07-23 02:02
  1. /* =================================================================================
  2. 程序说明：
  3. (1)M法测速
  4. ------------------------------------------------------------------------------------
  5. 使用说明：
  6. (1)采样周期必须小于定时器2的计数周期，即Tc<T
  7. (2)使用该程序时需加载文件 f281xbmsk.h
  8. ================================================================================= */

  10. //===========================================================================
  11. // f281x_speed_m.h
  12. //===========================================================================
  13. #ifndef __F281X_SPEED_M_H__
  14. #define __F281X_SPEED_M_H__

  16. #include "f281xbmsk.h"

  18. /*------------------------------------------------------------------------------
  19. Initialization states for CAPCON
  20. -------------------------------------------------------------------------------
  21. 禁止捕获单元1和2，即使能QEP电路；使能捕获单元3、检测上升沿、选择定时器2；
  22. ------------------------------------------------------------------------------*/
  23. #define QEP_CAP_INIT_STATE    0x9004

  25. /*------------------------------------------------------------------------------
  26. Initialization states for T2CON
  27. -------------------------------------------------------------------------------
  28. 时钟源选择QEP电路;定向增/减计数；使能定时器操作；
  29. ------------------------------------------------------------------------------*/
  30. #define QEP_TIMER_INIT_STATE (FREE_RUN_FLAG +
  31.                                                           TIMER_CLOCK_SRC_QEP +
  32.                                                           TIMER_DIR_UPDN +
  33.                                                           TIMER_ENABLE +
  34.                                                           TIMER_COMPARE_LD_ON_ZERO)

  36. /*-----------------------------------------------------------------------------
  37. 结构体类型定义
  38. -----------------------------------------------------------------------------*/       
  39. typedef struct
  40. {
  41.         Uint16 LineEncoder;                 // 参数：编码器光栅数，即编码器线数
  42.         float Tc;                                         // 参数：测速时间(s)

  44.         Uint16 NewValue;                         // 变量：当前T2CNT的值
  45.         Uint16 OldValue;                         // 变量：前一步T2CNT的值
  46.        
  47.         Uint16 M1;                                         // 变量：在一定时间内测取编码器输出脉冲个数

  49.         Uint16 Direction;                         // 输出：编码器旋转方向
  50.                                                                         //当Direction=1时，编码器正转(顺时针)
  51.                                                                         //当Direction=0时，编码器反转(逆时针)
  52.         float SpeedRpm;                         // 输出：电机转速(r/m)
  53.        
  54.         void (*init)();                         // 指向初始化函数
  55.         void (*calc)();                         // 指向计算函数
  56.        
  57. } SPEED_MEAS_QEP;
  58.        
  59. /*-----------------------------------------------------------------------------
  60. SPEED_MEAS_QEP型变量的默认初始值
  61. -----------------------------------------------------------------------------*/
  62. #define SPEED_MEAS_QEP_DEFAULTS {1000,0.0002,
  63.                                                                  0,0x7FFF,
  64.                                                                  0,
  65.                                                                  0,0,
  66.                                                                  (void (*)(void))F281X_EVA_QEP_Init,
  67.                                                                  (void (*)(Uint32))speed_m_calc}

  69. /*-----------------------------------------------------------------------------
  70. 函数声明
  71. -----------------------------------------------------------------------------*/                                                                         
  72. void F281X_EVA_QEP_Init(void);
  73. void speed_m_calc(SPEED_MEAS_QEP *p);

  75. #endif // __F281X_SPEED_M_H__

  77. //===========================================================================
  78. // End of file.
  79. //===========================================================================


  82. //===========================================================================
  83. // f281x_speed_m.c
  84. //===========================================================================

  86. #include "DSP281x_Device.h"
  87. #include "f281x_speed_m.h"

  89. // 定义QEP模块初始化函数
  90. void F281X_EVA_QEP_Init(void)
  91. {
  92.         // 设置捕获单元
  93.         EvaRegs.CAPCONA.all = QEP_CAP_INIT_STATE;

  95.         // 设置捕获定时器
  96.         EvaRegs.T2CON.all = QEP_TIMER_INIT_STATE;
  97.        
  98.         // 初始化T2周期寄存器
  99.         EvaRegs.T2PR=0xFFFF;
  100.        
  101.         // 初始化计数初值
  102.         EvaRegs.T2CNT=0x7FFF;

  104.         // 设置QEP1、QEP2、CAP3为功能引脚
  105.         EALLOW;                                                                                // Enable EALLOW
  106.         GpioMuxRegs.GPAMUX.all |= 0x0700;
  107.         EDIS;                                                                                // Disable EALLOW

  109. }

  111. // 定义电机转速计算函数
  112. void speed_m_calc(SPEED_MEAS_QEP *p)
  113. {
  114.         // 检测旋转方向
  115.         p->Direction = EvaRegs.GPTCONA.bit.T2STAT;

  117.         // 检测编码器输出脉冲个数
  118.         p->NewValue = EvaRegs.T2CNT;
  119.         if(p->NewValue > p->OldValue)
  120.                 p->M1 = p->NewValue - p->OldValue;                         // T2增计数_编码器正转(顺时针)
  121.         else
  122.                 p->M1 = p->OldValue - p->NewValue;                         // T2减计数_编码器反转(逆时针)

  124.         // 计算电机转速
  125.         p->SpeedRpm = 60*p->M1/(4*p->LineEncoder*p->Tc);
  126.        
  127.         // 为下步计算作准备
  128.         EvaRegs.T2CNT = 0x7FFF;                                                 // 重装计数初值
  129.         p->OldValue = 0x7FFF;                                                         // 旧值永远为计数初值
  130.        
  131. }

  133. //===========================================================================
  134. // End of file.
  135. //===========================================================================


  138. //===========================================================================
  139. // Main.c
  140. //===========================================================================

  142. // 将工程用到的头文件包含进来
  143. #include "f281x_speed_m.h"        // Include header for the SPEED_MEAS_QEP object

  145. // 宏定义
  146. #define NUMENCODER                         1000                 // 编码器光栅数
  147. #define PWM_FREQUENCY                 20                        // 测速时间 (s)

  149. // 全局变量
  150. float32 T = 0.001/PWM_FREQUENCY;                // PWM调制周期，也是离散化的采样周期 (s)

  152. // 电机转速检测对应的结构体变量
  153. SPEED_MEAS_QEP speed1 = SPEED_MEAS_QEP_DEFAULTS;


  156. void main()
  157. {
  158.         // 初始化电机转速检测模块
  159.         speed1.init();                                                        // 初始化QEP模块
  160.         speed1.LineEncoder = NUMENCODER;
  161.         speed1.Tc = T;
  162.        
  163. }

  165. interrupt void MainISR(void)
  166. {
  167.         // -------------------------------------------------------------------------
  168.         //    电机转速检测
  169.         // -------------------------------------------------------------------------
  170.         speed1.calc(&speed1);                                                 // 启动电机转速检测
  171.         output1 = speed1.SpeedRpm;
  172.        
  173. }

  175. //===========================================================================
  176. // End of file.
  177. //===========================================================================
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