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PID_GR_MACRO(v) pid算法求助

2019-07-23 13:42发布

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#define PID_GR_MACRO(v)                                                                                                                                                               
                                                                                                                                                                                                       
        /* proportional term */                                                                                                                                                
        v.data.up = _IQmpy(v.param.Kr, v.term.Ref) - v.term.Fbk;                                                                               
                                                                                                                                                                                                       
        /* integral term */                                                                                                                                                        
        v.data.ui = _IQmpy(v.param.Ki, _IQmpy(v.data.w1, (v.term.Ref - v.term.Fbk))) + v.data.i1;       
        v.data.i1 = v.data.ui;                                                                                                                                                       
                                                                                                                                                                                                       
        /* derivative term */                                                                                                                                                        
        v.data.d2 = _IQmpy(v.param.Kd, _IQmpy(v.term.c1, (_IQmpy(v.term.Ref, v.param.Km) - v.term.Fbk))) - v.data.d2;       
        v.data.ud = v.data.d2 + v.data.d1;                                                                                                                               
        v.data.d1 = _IQmpy(v.data.ud, v.term.c2);                                                                                                               
                                                                                                                                                                                                       
        /* control output */                                                                                                                                                        
        v.data.v1 = _IQmpy(v.param.Kp, (v.data.up + v.data.ui + v.data.ud));                                                       
        v.term.Out= _IQsat(v.data.v1, v.param.Umax, v.param.Umin);                                                                       
        v.data.w1 = (v.term.Out == v.data.v1) ? _IQ(1.0) : _IQ(0.0);                                                                       
       
#endif // __PID_GRANDO_H__
我想知道PID算法是对两个参数的差值进行计算，那么输出与输入的关系是什么那，在做速度闭环时候，PID输出为什么直接就决定了pwm占空比，输出是不是应该逐渐逼近PID设定的目标值
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8条回答
edishen
2019-07-24 00:34
PID调节经验总结（搜索资源）
    PID控制器参数选择的方法很多，例如试凑法、临界比例度法、扩充临界比例度法等。但是，对于PID控制而言，参数的选择始终是一件非常烦杂的工作，需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。依据经验，一般PID参数确定的步骤如下：
(1)确定比例系数Kp
    确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。
(2)确定积分时间常数Ti
    比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的 150％～180％。
(3)确定微分时间常数Td
    微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取不振荡时其值的30％。
(4)系统空载、带载联调
    对PID参数进行微调，直到满足性能要求。

    程序是自己编的，根据多方资料改写了一部分，为增量式PID算法。程序采用浮点形式，如果MCU速度不够快，可根据需求转换定点运算。
    关键变量：ref——设置的参数；feb——采样反馈；根据实际情况修改这两个变量即可。
    相关参数：Kp、Ti、Td、T：根据各项目的控制对象不同而修改其定义值。

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