我用的是Ti提供的开发板 程序是 Sensorless FOC of PMSM ,有速度环，和电流环，id=0；通过反馈转速 用PI控制转速，然后用吧转速PI 的输出作为 iq 的输入，也是通过PI控制，id 也是通过PI 控制， 在低速的时，电机电流还是正弦的，到了高速1000以后电机电流就比较乱了。如果给电机加一些负荷，电流能变化成正弦波， 如果空载 转速到了2500  ，转速就再也上不去了。