电机轴上用光耦也好，霍尔也罢，旋转变压器、绕组电流脉动检测等等都行，反正只要得到RPM就有了角速度ω，那你要的角加速度α就是dω/dt了。你想控制加速度，那就有个给定的α，跟你实际检测到的α做比较，接下来就是经典的PID运算。