才接触两个星期，然后公司这次打算用单片机控制伺服电机，不用PLC了。  改用用了原子的PWM输出1.2K频率   占空比为百分之50，电机能转起来。PWM接在光耦上  光耦的另一端控制24V。24V给伺服驱动器。现在就是不知道如何控制准确PWM脉冲的个数。
int main(void)
{
        u16 led0pwmval=0;
        u8 dir=1;
        SystemInit();
        delay_init(72);             
        NVIC_Configuration();
        uart_init(9600);
        LED_Init();
        KEY_Init();         
        PWM_Init(5999,0);       
                while(1)
        {
                delay_ms(10);         
                if(dir)led0pwmval++;
                else led0pwmval--;

                if(led0pwmval>300)dir=0;
                if(led0pwmval==0)dir=1;       
       
                        led0pwmval=3000;                                 
                TIM_SetCompare2(TIM3,led0pwmval);

        }         

}          该如何精确个数了    搜了很多资料       
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;          
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;

这种我大概慢慢看   还能看懂 。
但是很多资料是这样的  我。。。。。。。。。。。。
TIM1->CCMR2|=7<<4;
        TIM1->CCMR2|=1<<3;     

        TIM1->CCER|=1<<10;           
        TIM1->BDTR|=1<<15