正点原子 发表于 2016-3-7 20:23
楼主,我最近在用MPU9250内部的磁力计,那叫一个乱啊....多个板子,同样的位置,MPU9250磁力计读数相差太远.   ...

额，吓我一跳，以为出bug了。。。第一次看到原子哥问东西。
我用过MPU9250，数据可以用的，和HMC5883差不多，网手册上的精度来看MPU9250内部的AK8963比HMC5883精度高一些，但价钱贵一点儿，当时是想比较一下两者的精度和分辨率，所以感觉数据差不多后就没再用。
磁力计测到的是磁场强度，校正时必须在一个无干扰的环境下（最好是室外），身上不能有金属物品，包括板子上的元件、电源线、杜邦线、手表、腰带、电脑、空调、桌子里的钉子、地上的钢筋等。金属块越大则对磁力计读数影响越大。如果是把相同的一块MPU9250插在多个板子在同样的位置来测，差一些也正常吧。如果是多块MPU9250，那就更正常了，每块的读数都差一些的。
我不知道您是怎么测的。想要它准些的话，你就把板子拿到室外的空中，保证板子上所有器件和导线相对位置不变（有些小板插在母板上 或是 传感器用杜邦线和母板连接一直在乱晃，那磁力计读数肯定是乱的），拿下身上所有的金属，转动板子。用串口去读X轴最大值和最小值，当您感觉到差不多最大最小了，就在这个位置附近的各个姿态多晃一晃。Y轴和Z轴也是一样。测完这六个数据，可以换个位置再测一遍。您看看对于同一块MPU9250来说，多次测到的最大值最小值是不是很接近的。
然后再说校准方法。。。网上说的简单常用的就是平面校准法和八字校准法，这两种方法理论上一样，就是尽量取到X轴最大值最小值，再取平均，Y轴和Z轴也一样，这样就能取到这个磁力场组成的椭球的中心点，它就是校准值。您玩过大疆无人机没？它在起始时需要校准磁力计，正着拿转一圈，竖着拿再转一圈，这应该就是平面校准法，这样精度不高，但我测试过，感觉够用了。我认为无人机很大程度上依赖GPS信号，所以对MEMS的精度要求并不是特别特别高。八字校准法常用在手机上，那个手法很多人都不会，我用它来校准效果也不好。
再然后就是我帖子上说的，用拟合的方法进行校准，无意间发现可以用。同样是在室外空地上，每个地区的磁场是不一样的，我认为同一个操场上所有点的磁场强度矢量和是固定的，我这里大约0.522高斯，我就按[size=13.63636302947998px]sqrt((X-X0)^2+(Y-Y0)^2+(Z-Z0)^2)/1370=0.522来拟合（使用Matlab就行），这个1370是选磁力计精度时手册里给的，将每一个测到的值都带入这个公式，按照苹果手机的那种校准手法去转动，最后可以拟合出来一个比较稳定的X0、Y0、Z0.我经过了一些测试，感觉效果还可以。所以我认为苹果可能用的就是类似的拟合方法，当然不一定是我这么low的方法。
再再然后就是网上还有一些磁力计校准方法，涉及各种算法了，大概的思路多数还是拟合。其它的我也不会了。。