楼主好，我也被磁力计校准困扰了很久。
之前，搞过加速度计校准，用的球面拟合法，效果还行，毕竟重力场无比稳定（其实随着时间推移，加速度计测得加速度值与重力加速度的误差会越来越大，一直搞不懂原因）

加速度计校准

。
然后想用同样的方法来校准磁力计，遇到了不少问题。
1.水平面旋转一周校准是可行的，只是使用过程中载体也必须保持水平，这样就有限制了 ；
2.球面拟合，磁力计绕三个轴旋转得到的好像是椭球，表现出来就是磁场向量的模一直在变动（同一地点，不同姿态），直接套用球面公式可能会有误差吧 ；
3.球面拟合搞定后，找出球心，把地磁向量减去球心，再进行姿态角补偿，推导机体系到地磁系的转换关系时，旋转次序不同（比如先x后y，或先y后x），得到的公式也不同，我还没去验证那种公式才是正确的 ；
4.能告诉我“地磁模型”在哪得到的吗，找不到能用的。还有，“sqrt((X-X0)^2+(Y-Y0)^2+(Z-Z0)^2)/1370=0.522” 为啥除以1370？